ICS 43.040.20 CCS T 38 团 体 标 准 T/CSAE 234－2021 智能网联汽车 线控转向及制动系统 数据接口要求 Intelligent and connected vehicles —Data interface specification for steering -by-wire and braking -by-wire systems Drafting guideli nes for commercial grades standard of Chinese medicinal materials 2021-10-26发布 2021-10-26实施 中国汽车工程学会 发布 全国团体标准信息平台 中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE标准） ，是由中国汽车工程学会按照明确的程 序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范 性技术文件。CSAE 标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车 产业创新技术的加速发展和广泛应用。 CSAE标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会 许可外，不得以任何形式复制该标准。 在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈 至中国汽车工程学会，以便修订时参考。 中国汽车工程学会地址： 北京市大兴亦庄开发区荣华南路13号院（中航国际广场H5座） ； 电话：010-50911954；邮编：100176；邮箱： wwq@sae-china.org 。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 234 —2021 I 目 次 前言 ................................ ................................ ................ II 1 范围 ................................ ................................ .............. 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ .... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ........ 1 4 缩略语 ................................ ................................ ............ 1 5 总体架构 ................................ ................................ .......... 2 6 信号定义要求 ................................ ................................ ...... 3 6.1 信号定义汇总 ................................ ................................ .. 3 6.2 信号详细定义 ................................ ................................ .. 9 全国团体标准信息平台 T/CSAE 234 —2021 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由中国汽车工程学会汽车测试技术分会提出。 本文件起草单位：中汽研汽车检验中心（天津）有限公司、华为技术有限公司、舍弗勒智能驾驶科 技（长沙）有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、金龙联合汽车工业（苏州） 有限公司、广州汽车集 团股份有限公司汽车工程研究院、格陆博科技有限公司、天津所托瑞安汽车科技有限公司、联创汽车电 子有限公司、北京百度网讯科技有限公司、青岛慧拓智能机器有限公司、上汽集团乘用车公司。 本文件主要起草人：张宏伟、马涛、刘兆勇、丁树玺、毕舒展、李齐丽、崔海峰、赵云、窦汝振、 秦孔建、郭魁元、张通、薛剑波、严则进、张博、王刚辉、俞志华、李兵、周铮、梅近仁、姜兆娟、王 俊红、何朝东、聂石启、周锐、艾云峰、张成宝、张通、王舜垚。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 234 —2021 1 智能网联汽车 线控转向及制动系统数据接口要求 1 范围 本文件规定了智能网联汽车线控转向及制动系统的数据接口要求， 包括与域控制器及其他电控单元 交互的信号定义等。 本文件适用于 M、N类车辆的线控转向及制动系统开发。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 5620 —2020 道路车辆 汽车和挂车制动名词术语及其定义 GB 17675 —2021 汽车转向系 基本要求 GB 21670 —2008 乘用车制动系统技 术要求及试验方法 3 术语和定义 GB/T 5620 —2020、GB 17675—2021、GB 21670 —2008界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 线控转向系统 steering by wire system 采用电控信号取代或部分取代驾驶员的手力控制车辆行驶方向的转向系统。 3.2 线控制动系统 brake by wire system 采用电控信号取代或部分取代驾驶员的脚力控制 车辆速度 的制动系统。 3.3 智能驾驶 intelligent driving 通过搭载先进的传感器、控制器 、执行器等装置实现环境感知、智能决策、规划控制等功能，从而 协助或替代驾驶员驾驶车辆。 4 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 ACL1：驱动控制请求（ Acceleration 1） ACL2：驱动控制反馈（ Acceleration2 ） BRK1：制动控制请求（ Brake1） BRK2：制动控制反馈（ Brake2） CSS1：控制信号请求来源（ Command Source State 1） 全国团体标准信息平台 T/CSAE 234 —2021 2 STR1：转向控制请求（ Steering1 ） STR2：转向控制反馈（ Steering2 ） VSS2：车辆状态传感器（ Vehicle State Sensors2 ） VSE2：车辆状态估计（ Vehicle State Estimation2 ） ADS：智能驾驶系统（ Automated Driving System） ABS：防抱制动系统（ Anti-lock Braking System） ECU：电子控制单元（ Electronic Control Unit） ESC：电子稳定控制系统（ Electronic Stability Control System ） EPB：电子驻车制动（ Electronic Parking Brake ） EPS：电子助力转向（ Electronic Power Steering ） 5 总体架构 本文定义的架构适用于具备智能驾驶功能的车辆。 对于智能驾驶功能来说线控制动及转向系统属于 执行器系统，负责实现智能驾驶功能通过感知决策规控得出的车辆运动要求，同时向智能驾驶功能反馈 车辆运动状态和执行器系统状态。执行器系统包括驱动系统、制动系统、转向系统，同时还包括感知估 计车辆运动状态的传感器。本文定义的数据接口包括 CSS1、ACL1、BRK1、STR1等四类控制信号，由智能 驾驶功能通过数据接口发出指令控制执行器系统，还包括 VSE2、VSS2、ACL2、BRK2、STR2等五类反馈输 出信号，由执行器通过数据接口反馈给智能驾驶功能， 架构如图 1所示。 图1 总体架构 本文只定义执行器系统与 智能驾驶功能的交互信号 ，不定义执行器系统 内部间的 交互信号。 注：在某些自动驾驶场景中需要信号冗余以提高安全性，本文中考虑到不同厂家和车型对信号冗余的要求不同，未 为每个信号定义对应的冗余信号，在实际使用中可以根据需要增加冗余信号。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 234 —2021 3 6 信号定义要求 6.1 信号定义汇总 数据接口所包含的信号定义汇总如表 1所示。其中 发送方的“ ADS”表示图1中的智能驾驶功能，接 收 方的“STR ”表示转向系统，“ BRK”表示制动系统， “ACL”表示驱动系统。其中 “依赖信号” 表示信号出现 所依赖的信号， 例如信号 1的依赖信号是信号 2，即代表只有在信号 2出现时才