(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111492771.3 (22)申请日 2021.12.08 (71)申请人 四川启睿 克科技有限公司 地址 610000 四川省成 都市中国 （四川） 自 由贸易试验区成都高新区天府四街 199号1栋33层 (72)发明人 贺钒　刘艳娇　刘孟红　 (74)专利代理 机构 四川省成 都市天策商标专利 事务所(有限合 伙) 51213 代理人 赵以鹏 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 基于视觉信息的相机 检测方法及系统 (57)摘要 本发明提供了一种基于视觉信息的相机检 测方法， 包括获取由待检测相机采集的环境图像 序列； 基于对 所述环境图像序列获取候选图像及 其图像信息； 基于所述图像信息确定所述待检测 相机的第一检测结果； 基于所述图像信息确定所 述待检测相机的第二检测结果； 对 所述候选图像 进行预处理， 基于检测模型对预处理后的候选图 像的处理， 得到所述检测相机的第三检测结果； 结合所述第一检测结果、 所述第二检测结果确定 所述第三检测结果的误判率， 并得到所述待检测 相机的最终检测结果， 可以提高视觉移动机器人 算法的精确度和鲁棒 性。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 114170185 A 2022.03.11 CN 114170185 A 1.一种基于 视觉信息的相机检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取由待检测相机采集的环境图像序列； 基于对所述环境图像序列获取候选图像及其图像信息； 基于所述图像信 息确定所述待检测相机的第 一检测结果； 所述第 一检测结果与光照环 境相关； 基于所述图像信 息确定所述待检测相机的第 二检测结果； 所述第 二检测结果与遮挡情 况相关； 对所述候选 图像进行预处理， 基于检测模型对预处理后的候选 图像的处理， 得到所述 检测相机的第三检测结果； 所述第三检测结果与遮挡情况相关； 结合所述第一检测结果、 所述第二检测结果确定所述第三检测结果的误判率， 并得到 所述待检测相机的最终检测结果。 2.根据权利要求1所述的一种基于视觉信 息的相机检测方法， 其特征在于， 所述图像信 息至少包括以下一种： 所述候选图像成像时的曝光程度和进光量、 所述候选图像的像素灰 度和梯度的位置分布差异。 3.根据权利要求2所述的一种基于视觉信 息的相机检测方法， 其特征在于， 所述基于所 述图像信息确定所述待检测相机的第一检测结果包括： 基于所述候选图像成像时的曝光程度和进光量， 判断所述待检测相机是否处于强光或 弱光环境。 4.根据权利要求2所述的一种基于视觉信 息的相机检测方法， 其特征在于， 所述基于所 述图像信息确定所述待检测相机的第二检测结果包括： 基于所述候选 图像的像素灰度和梯度的位置分布差异， 计算潜在遮挡的几何分布， 根 据分布差异的统计值， 统计潜在遮挡的聚合 程度。 5.根据权利要求1所述的一种基于视觉信 息的相机检测方法， 其特征在于， 所述对所述 候选图像进行预处理， 基于检测模型对预处理后的候选图像的处理， 得到所述检测相 机的 第三检测结果包括： 对所述候选 图像进行信息缩减， 并假定所述候选 图像中存在遮挡， 使用非监督的机器 学习自推演算法计算该遮挡的位置信息和灰度信息， 判断该假定遮挡是否存在。 6.根据权利要求5所述的一种基于视觉信 息的相机检测方法， 其特征在于， 所述判断该 假定遮挡 是否存在包括： 利用遮挡 前景与背景所在像素 的位置和灰度差异性， 判断是否存 在遮挡物体。 7.根据权利要求1所述的一种基于视觉信 息的相机检测方法， 其特征在于， 所述结合所 述第一检测结果、 所述第二检测结果确定所述第三检测结果的误判率， 并得到所述待检测 相机的最终检测结果包括： 根据环境图像序列中的弱光和遮挡结果变化序列， 计算当前图像检测判定的误判率， 并给出最终的所述待检测相机的遮挡和强弱光环境检测结果。 8.根据权利要求7所述的一种基于视觉信 息的相机检测方法， 其特征在于， 所述根据环 境图像序列中的弱光和遮挡 结果变化序列， 计算当前图像检测判定的误判率， 并给出最终 的所述待检测相机的遮挡和强弱光环境检测结果包括： 对连续多帧环境图像序列进行相应 处理获得所述第一检测结果、 所述第二检测结果、 所述第三检测结果； 根据对连续多帧环 境权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114170185 A 2图像序列的判断结果的统计概 率得出当前图像序列最终的相机遮挡和弱光环境检测结果。 9.一种基于 视觉信息的相机检测系统， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取由待检测相机采集的环境图像序列及基于对所述环境图像序 列获取候选图像； 成像信息统计模块， 用于统计计算候选 图像整体亮度和清晰度， 分析候选 图像成像时 的曝光程度和进光量， 并基于所述成像时的曝光程度和进光量， 判断待检测相 机是否处于 强光或弱光环境中； 潜在遮挡分布计算模块， 用于计算候选 图像像素灰度和梯度的位置分布差异， 获得潜 在遮挡的几何分布， 根据分布差异的统计值， 统计潜在遮挡的聚合 程度； 遮挡真实性判断模块， 用于对候选图像进行信 息缩减， 并假定图像 中存在遮挡， 使用非 监督的机器学习自推演算法计算该遮挡的位置信息和灰度信息， 判断该假定遮挡是否存 在； 误判率检查模块， 用于根据环境图像序列中的强弱光和遮挡结果变化序列， 计算当前 图像检测判定的误判率， 并给 出最终的相机遮挡和强光或弱光环境检测结果。 10.一种计算机可读存储介质， 所述存储介质存储计算机指令， 当计算机读取存储介质 中的计算机指 令后， 计算机执行如权利要求 1～7任一项所述的基于视觉信息的相机检测方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114170185 A 3