(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111497575.5 (22)申请日 2021.12.09 (71)申请人 上海城市地理信息系统发展 有限公 司 地址 201540 上海市金山区张堰镇松金公 路2758号10幢A1472室 (72)发明人 汤方野　黄沛雯　郁荣毅　 (74)专利代理 机构 上海点威知识产权代理有限 公司 31326 代理人 李成栋 (51)Int.Cl. G06V 20/20(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/80(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 一种基于虚实结合的管线智能巡航方法、 装 置和电子设备 (57)摘要 本说明书实施例提供一种基于虚实结合的 管线智能巡航方法， 获取用户巡航时客户端实时 拍摄的实地场景图像， 以及拍摄所述场景图像时 的方位信息， 对实地场景图像进行路肩识别， 结 合识别到的路肩、 方位信息， 将预先构建的三维 管线模型的视角与所述实地场景图像进行匹配， 按照匹配到的视角将三维管线模型与实地场景 图像进行融合， 于客户端展示融合后的图像。 通 过拍摄实地场景图像， 从中识别能够精确反映拍 摄者视角情况的路肩， 利用识别到的路肩， 以及 获取的方位信息， 自动将预先构建的三维管线模 型的视角适配到当前的实地场景图像中， 用户只 需观察客户端中展示的融合后图像， 便能实时看 到当前拍摄视角所指向的管线图， 无需依赖图 纸， 降低了 巡航难度。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114373141 A 2022.04.19 CN 114373141 A 1.一种基于虚实结合的管线智能巡航方法， 其特 征在于， 包括： 获取用户巡航 时客户端实时拍摄的实地场景图像， 以及拍摄所述场景图像时的方位信 息； 对实地场景图像进行路肩识别， 结合识别到的路肩、 方位信 息， 将预先构建的三维管线 模型的视角与所述实地场景图像进行匹配， 按照匹配到的视角将三 维管线模型与所述实地 场景图像进行融合； 于客户端 展示融合后的图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对实地场景图像进行路肩识别， 结合 识别到的路肩、 方位信息， 将预先构建的三维管线模型 的视角与所述实地场景图像进行匹 配， 包括： 对路肩的空间形态特征进行识别， 与三维管线模型的当前视角下路肩的空间形态特征 进行对比， 若空间形态特征的偏差超过阈值， 则利用偏差对方位信息进 行校正， 利用校正后 的方位信息确定三维管线模型与所述实地场景图像相匹配的视角。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述空间形态特征包括由路肩特征像素点 形成的斜 率。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 在融合后的图像中配置交 互式组件； 响应于用户对所述交 互式组件的操作在融合后的图像中进行场景互动。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述响应于用户对所述交互式组件的操作 在融合后的图像中进行场景互动， 包括： 响应于用户点击店面标记， 显示店面详情信息 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述响应于用户对所述交互式组件的操作 在融合后的图像中进行场景互动， 包括： 响应于用户实地场景图像中像素的点击， 确定对应的地面坐标， 并以所述地面坐标为 三维空间位置进行目标物的搜索和显示。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 在所述三维管线模型的视角图中叠加三位建筑视角图， 以建筑挖坑的形式在挖坑区域 显示三维管线模型的视角图。 8.一种基于虚实结合的管线智能巡航装置， 其特 征在于， 包括： 图像采集模块， 获取用户巡航时客户端实时拍摄的实地场景图像， 以及拍摄所述场景 图像时的方位信息； 识别融合模块， 对实地场景图像进行路肩识别， 结合识别到的路肩、 方位信息， 将预先 构建的三 维管线模型的视角与所述实地场景图像进行匹配， 按照匹配到的视角将三 维管线 模型与所述实地场景图像进行融合； 显示模块， 于客户端 展示融合后的图像。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特征在于， 所述对实地场景图像进行路肩识别， 结合 识别到的路肩、 方位信息， 将预先构建的三维管线模型 的视角与所述实地场景图像进行匹 配， 包括： 对路肩的空间形态特征进行识别， 与三维管线模型的当前视角下路肩的空间形态特征权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114373141 A 2进行对比， 若空间形态特征的偏差超过阈值， 则利用偏差对方位信息进 行校正， 利用校正后 的方位信息确定三维管线模型与所述实地场景图像相匹配的视角。 10.根据权利要求9所述的装置， 其特征在于， 所述空间形态特征包括由路肩特征像素 点形成的斜 率。 11.根据权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 还 包括： 在融合后的图像中配置交 互式组件； 响应于用户对所述交 互式组件的操作在融合后的图像中进行场景互动。 12.根据权利要求8所述的装置， 其特征在于， 所述响应于用户对所述交互式组件的操 作在融合后的图像中进行场景互动， 包括： 响应于用户点击店面标记， 显示店面详情信息 。 13.根据权利要求8所述的装置， 其特征在于， 所述响应于用户对所述交互式组件的操 作在融合后的图像中进行场景互动， 包括： 响应于用户实地场景图像中像素的点击， 确定对应的地面坐标， 并以所述地面坐标为 三维空间位置进行目标物的搜索和显示。 14.根据权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 还 包括： 在所述三维管线模型的视角图中叠加三位建筑视角图， 以建筑挖坑的形式在挖坑区域 显示三维管线模型的视角图。 15.一种电子设备， 其中， 该电子设备包括： 处理器； 以及， 存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据 权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 16.一种计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序， 所述一个或多个程序当被处 理器执行时， 实现权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114373141 A 3