(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122638700.1 (22)申请日 2021.10.2 9 (73)专利权人 江苏牧星系统科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市工业园区兴浦 路333号现代工业坊5号1楼及2楼D单 元 (72)发明人 祝帅　赵广志　李学志　 (74)专利代理 机构 无锡松禾知识产权代理事务 所(普通合伙) 32316 专利代理师 蔡赵 (51)Int.Cl. B65G 1/04(2006.01) A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) A47L 7/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种带有清扫功能的仓储机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种带有清扫功能的仓 储机器人， 包括机器人本体、 清扫模块以及吸尘 模块； 所述清扫模块浮动安装在所述机器人本体 上， 其能够在闲置状态以及工作状态之间切换； 所述吸尘模块包括集尘箱以及吸尘马达； 所述吸 尘马达能够使所述集尘箱产生负 压， 所述集尘箱 用于收集所述清扫模块清扫的灰尘。 本实用新型 之带有清扫功能的仓储机器人， 其导航运动控制 方式与执行搬运等任务的仓储机器人一致， 其配 备的清扫模块与吸尘模块可对仓库地面的二维 码贴纸进行清扫， 使得二维码贴纸保持干净， 各 类机器人进行二维码导航时能够一直快速、 准确 地识别二维码， 具有很好的使用场景及价 值。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216612602 U 2022.05.27 CN 216612602 U 1.一种带有清扫功能的仓储机器人， 其特征在于， 包括机器人本体(1)、 清扫 模块(2)以 及吸尘模块(3)； 所述清扫 模块(2)浮动安装在所述机器人本体(1)上， 其能够在闲置状态以及工作状态 之间切换； 所述吸尘模块(3)包括 集尘箱(31)以及吸尘马达(32)； 所述吸尘马达(32)能够使所述集尘箱(31)产 生负压， 所述集尘箱(31)用于收集所述清 扫模块(2)清扫的灰尘。 2.根据权利要求1所述的带有清扫功能的仓储机器人， 其特征在于， 所述清扫模块(2) 通过浮动机构(4)与所述机器人本体(1)连接； 所述浮动机构(4)包括与所述机器人本体(1)的座体固定连接的固定板(41)以及能够 相对所述固定 板(41)上 下浮动的、 与所述清扫模块(2)连接的浮动板(42)。 3.根据权利要求2所述的带有清扫功能的仓储机器人， 其特征在于， 所述浮动机构(4) 还包括导向件(43)、 导套(4 4)以及弹性元件(45)； 所述导向件(43)与所述导套(44)滑动配合， 两者中的一者与所述固定板(41 )固定连 接， 另一者与所述 浮动板(42)固定连接； 所述弹性元件(45)设置在 所述固定板(41)与所述浮动板(42)之间， 使所述浮动板(42) 具有向地 面靠近的趋势。 4.根据权利要求3所述的带有清扫功能的仓储机器人， 其特征在于， 所述弹性元件(45) 串套在所述 导向件(43)上。 5.根据权利要求3所述的带有清扫功能的仓储机器人， 其特征在于， 所述清扫模块(2) 包括与所述浮动板(42)固定连接的固定端(21)以及与所述固定端(21)转动连接的清扫端 (22)； 所述清扫端(22)能够在驱动组件(5)的作用下在 闲置状态以及工作状态之间进行切 换。 6.根据权利要求5所述的带有清扫功能的仓储机器人， 其特征在于， 所述清扫模块(2) 还包括滚轮(23)， 所述滚轮(23)与所述清扫端(22)  以及固定端(21)三者同轴铰接， 其能够 在所述弹性元件(45)的作用下始终与地 面接触。 7.根据权利要求5所述的带有清扫功能的仓储机器人， 其特征在于， 所述驱动组件(5) 包括安装在所述固定板(41)上的驱动元件(51)以及与所述清扫端(22)固定连接的固定支 架(52)； 所述驱动元件(51)与所述固定支 架(52)之间通过 连杆组件连接 。 8.根据权利要求7所述的带有清扫功能的仓储机器人， 其特征在于， 所述连杆组件由相 互铰接的第一连杆(53)以及第二连杆(54)组成； 所述第一连杆(53)还与所述 驱动元件(51) 的输出轴固定连接； 所述第二连 杆(54)还与所述固定支 架(52)转动连接 。 9.根据权利要求1所述的带有清扫功能的仓储机器人， 其特征在于， 所述机器人本体 (1)为搬运机器人或牵引机器人。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216612602 U 2一种带有清扫功能的仓储机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及仓储机器人 领域， 特别涉及一种带有清扫功能的仓储机器人。 背景技术 [0002]随着智能仓储、 智能物流的发展， 目前绝大部分电商仓库均采用仓储机器人进行 货物搬运； 仓储机器人能够根据设定的标志信息， 进 行自动导航、 定位、 货物搬运等工作； 目 前很大一部 分标志信息 设置在地面上， 时间久了地面产生灰尘， 标志 性信息被遮盖， 导致仓 储机器人无法快速、 准确的识别， 造成整个仓储调度系统混乱。 目前， 对于仓储仓库的地面 还是采用人工清扫的方式， 该 方式工作效率低， 而且 会影响仓储系统的调度。 发明内容 [0003]发明目的： 为了克服现有技术中存在的不足， 本实用新型提供一种带有清扫功能 的仓储机器人。 [0004]技术方案： 为实现上述目的， 本 实用新型的带有清扫功能的仓储机器人， 包括机器 人本体、 清扫模块以及吸尘模块； [0005]所述清扫模块浮动安装在所述机器人本体上， 其能够在闲置状态以及工作状态 之 间切换； 所述吸尘模块包括集尘箱以及吸尘马达； 所述吸尘马达能够使所述集尘箱产生负 压， 所述集尘箱用于收集所述清扫模块清扫的灰尘。 [0006]进一步地， 所述清扫模块 通过浮动机构与所述机器人本体连接； [0007]所述浮动机构包括与所述机器人本体的座体固定连接的固定板以及能够相对所 述固定板上下浮动的、 与所述清扫模块连接的浮动板 。 [0008]进一步地， 所述浮动机构还 包括导向件、 导套以及弹性元件； [0009]所述导向件与所述导套滑动配合， 两者中的一者与所述固定板固定连接， 另一者 与所述浮动板固定连接； [0010]所述弹性元件设置在所述固定板与所述浮动板之间， 使所述浮动板具有向地面靠 近的趋势。 [0011]进一步地， 所述弹性元件串 套在所述 导向件上。 [0012]进一步地， 所述清扫模块包括与所述浮动板固定连接的固定端以及与所述固定端 转动连接的清扫端； 所述清扫端能够在驱动组件的作用下在闲置状态以及工作状态之 间进 行切换。 [0013]进一步地， 所述清扫模块还包括滚轮， 所述滚轮与所述清扫端以及固定端三者 同 轴铰接， 其能够 在所述弹性元件的作用下始终与地 面接触。 [0014]进一步地， 所述驱动组件包括安装在所述固定板上的驱动元件以及与所述清扫端 固定连接的固定支 架； 所述驱动元件与所述固定支 架之间通过 连杆组件连接 。 [0015]进一步地， 所述连杆组件由相互铰接 的第一连杆以及第二连杆组成； 所述第一连 杆还与所述驱动元件的输出轴固定连接； 所述第二连 杆还与所述固定支 架转动连接 。说　明　书 1/3 页 3 CN 216612602 U 3