(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111679501.3 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 OPPO广东移动通信有限公司 地址 523860 广东省东莞 市长安镇乌沙海 滨路18号 申请人 上海瑾盛通信科技有限公司 (72)发明人 刘文龙　 (74)专利代理 机构 深圳市隆天联鼎知识产权代 理有限公司 4 4232 代理人 刘抗美 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06F 17/16(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 位姿预测方法、 位姿预测装置、 存储介质与 电子设备 (57)摘要 本公开提供一种位姿预测方法、 装置、 计算 机可读存储介质与电子设备， 涉及导航与定位技 术领域。 该位姿预测方法包括： 获取第一惯性数 据； 利用预先训练的姿态预测模 型对所述第一惯 性数据进行处理， 得到姿态数据； 根据所述第一 惯性数据与所述姿态数据确定第二惯 性数据； 利 用预先训练的位置预测模型对所述第二惯性数 据进行处理， 得到位置数据。 本公开提高了位姿 预测的准确度。 权利要求书2页 说明书16页 附图8页 CN 114358419 A 2022.04.15 CN 114358419 A 1.一种位姿预测方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一惯性数据； 利用预先训练的姿态预测模型对所述第一惯性数据进行处 理， 得到第一姿态数据； 根据所述第一惯性数据与所述第一姿态数据确定第二惯性数据； 利用预先训练的位置预测模型对所述第二惯性数据进行处 理， 得到位置数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一惯性数据与 所述第一姿 态数据确定第二惯性数据， 包括： 基于所述第一惯性数据与所述第一姿态数据进行卡尔曼 滤波； 根据卡尔曼 滤波的结果确定所述第二惯性数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述卡尔曼滤波的结果包括第二姿态数 据； 所述基于所述第一惯性数据与所述姿态数据进行卡尔曼 滤波， 包括： 以所述第一惯性数据为状态数据， 所述第一姿态数据为观测数据， 通过卡尔曼滤波得 到第二姿态数据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在利用预先训练 的姿态预测模型对所述第 一惯性数据进行处理时， 还得到所述第 一姿 态数据的不确定度； 所述以所述第一惯性数据为状态数据， 所述第一姿态数据为观测数据， 通过卡尔曼滤 波得到第二姿态数据， 包括： 根据所述第一姿态数据的不确定度确定观测数据协方差矩阵； 以所述第一惯性数据为状态数据， 所述第一姿态数据为观测数据， 代入所述观测数据 协方差矩阵并进行扩展卡尔曼 滤波， 得到所述第二姿态数据。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据卡尔曼滤波的结果确定所述第 二 惯性数据， 包括： 利用所述第 二姿态数据将所述第 一惯性数据转换至预设坐标系下， 得到所述第 二惯性 数据。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 惯性数据包括加速度 数据、 角速度数据、 磁 力计数据中的至少一种； 所述利用预先训练的姿态预测模型对所述第一惯性数据进行处理， 得到第一姿态数 据， 包括： 利用预先训练的姿态预测模型对第一加速度数据、 第一角速度数据、 第一磁力计数据 进行处理， 得到所述第一姿态数据； 所述根据所述第一惯性数据与所述第一姿态数据确定第二惯性数据， 包括： 根据所述第一加速度数据、 所述第一角速度数据与所述第一姿态数据， 确定第二加速 度数据、 第二角速度数据。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取第一惯性样本数据与所述第一惯性样本数据对应的位置标注数据； 将所述第一惯性样本数据输入姿态预测模型， 得到第一姿态样本数据； 根据所述第一惯性样本数据与所述第一样本姿态数据确定第二惯性样本数据； 将所述第二惯性样本数据输入位置预测模型， 得到位置样本数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114358419 A 2基于所述位置样本数据与 所述位置标注数据， 更新所述位置预测模型与所述姿态预测 模型的参数。 8.一种位姿预测装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块， 被 配置为获取第一惯性数据； 姿态预测模块， 被配置为利用预先训练的姿态预测模型对所述第一惯性数据进行处 理， 得到第一姿态数据； 数据优化模块， 被配置为根据 所述第一惯性数据与所述第 一姿态数据确定第 二惯性数 据； 位置预测模块， 被配置为利用预先训练的位置预测模型对所述第二惯性数据进行处 理， 得到位置数据。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 用于存 储所述处 理器的可 执行指令； 其中， 所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7任一项所述的 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114358419 A 3