(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111670715.4 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 广州佳帆计算机有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区开源大 道11号A8栋601室(仅限办公) (72)发明人 余俊生　刘绵冰　刘少敏　江凡　 吴兆军　高磊　 (74)专利代理 机构 北京泽方誉航专利代理事务 所(普通合伙) 11884 代理人 白婉露 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 50/04(2012.01) G05B 19/418(2006.01) (54)发明名称 一种移动机器人运输控制方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种移动机器人运输控制方 法、 装置、 设备及存储介质。 该方法包括： 根据订 单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间 的物料运输关系， 并根据物料运输关系确定对应 第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的 第一运输路径； 将第一运输 路径与对应第一生产 工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进 行比较， 并根据比较结果确定移动机器人的第三 运输路径； 根据第三运输 路径控制移动机器人运 输对应第一生产工艺设备的物料至第二生产工 艺设备。 通过上述技术手段， 解决现有移动机器 人因生产环节的物料需求改变时导致运输效率 低下的问题， 提高产品生产效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114330906 A 2022.04.12 CN 114330906 A 1.一种移动机器人运输控制方法， 其特 征在于， 包括： 根据订单信 息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系， 并根据 所述物 料运输关系确定对应第一 生产工艺设备与第二 生产工艺设备之间的第一 运输路径； 将所述第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进 行比较， 并根据比较结果确定所述移动机器人的第三 运输路径； 根据所述第三运输路径控制所述移动机器人运输对应第一生产工艺设备的物料至第 二生产工艺设备。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据订单信 息的环节任务确定各个生 产工艺设备之间的物料运输关系包括： 将订单信 息划分为各种订单产品对应的产品订单信 息， 根据所述产品订单信 息确定对 应订单产品的环 节任务； 根据生产流水线配置的生产环节， 确定处理所述环节任务的生产工艺设备和任务处理 顺序； 根据所述任务处理顺序确定分别处理相邻环节任务的生产工艺设备之间存在物料运 输关系， 并确定处理前一环节任务的生产工艺设备为第一生产工艺设备， 确定处理后一环 节任务的生产工艺设备为第二 生产工艺设备。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述产品订单信 息包括订单产品的产品类 型和订购数量； 相应的， 所述将订单信息划分为各种订单产品对应的产品订单信息， 根据所述产品订 单信息确定对应订单产品的环 节任务包括： 根据所述产品类型确定所述订单产品的生产步骤， 根据 所述订购数量确定所述生产步 骤的执行次数； 将所述生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤， 根据 所述执行次数和所述子步骤 生成各种生产环 节对应的环 节任务。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述生产流水线配置有多种生产环节， 每 种生产环 节配置有 多个生产工艺设备； 相应的， 所述根据生产流水线配置的生产环节， 确定处理所述环节任务的生产工艺设 备和任务处 理顺序包括： 根据所述环 节任务对应的生产环 节， 确定所述环 节任务对应的多个生产工艺设备； 根据所述生产工艺设备的任务处理进度， 从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中 确定处理所述环 节任务的生产工艺设备； 根据所述 生产步骤中所述子步骤的执 行顺序， 确定所述环 节任务的任务处 理顺序。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述生产工艺设备的任务处理进 度， 从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备包 括： 将所述环节任务对应的多个生产工艺设备的任务处理进度两两进行比较， 确定优先结 束对应任务处 理精度的生产工艺设备为处 理所述环 节任务的生产工艺设备。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述物料运输关系确定对应第 一 生产工艺设备与第二 生产工艺设备之间的第一 运输路径包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114330906 A 2根据所述第 一生产工艺设备的位置区域和所述第 二生产工艺设备的位置区域， 确定两 个位置区域之间的最短运输路径为对应的第一 运输路径。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述第 一运输路径与对应第 一生产 工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进 行比较， 并根据比较结果确定所述移动机器 人的第三 运输路径包括： 确定所述移动机器人在所述第 一运输路径上移动所需的第 一运输时间， 以及所述移动 机器人在所述第二 运输路径上移动所需的第二 运输时间； 若所述第二运输时间大于所述第 一运输时间， 则将所述第 一运输路径设置为所述移动 机器人的第三 运输路径； 若所述第二运输时间小于所述第 一运输时间， 则将所述第 二运输路径设置为所述移动 机器人的第三 运输路径。 8.一种移动机器人运输控制装置， 其特 征在于， 包括： 第一路径确定模块， 被配置为根据订单信 息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的 物料运输关系， 并根据所述物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备 之间的第一 运输路径； 第二路径确定模块， 被配置为将所述第 一运输路径与对应第 一生产工艺设备配置的移 动机器人的第二运输路径进行比较， 并根据比较结果确定所述移动机器人的第三运输路 径； 运输控制模块， 被配置为根据 所述第三运输路径控制所述移动机器人运输对应第 一生 产工艺设备的物料至第二 生产工艺设备。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器以及一个或多个处 理器； 所述存储器， 用于存 储一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7任一所述的移动机器人运输控制方法。 10.一种包含计算机可执行指令的存储介质， 其特征在于， 所述计算机可执行指令在由 计算机处 理器执行时用于执 行如权利要求1 ‑7任一所述的移动机器人运输控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114330906 A 3