(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211233961.8 (22)申请日 2022.10.10 (71)申请人 成都唐米科技有限公司 地址 610000 四川省成 都市武侯区武侯电 商产业功能区管委会武兴二路9 号1栋 一单元201号 (72)发明人 杨世亮　段梦琪　金先华　 (74)专利代理 机构 成都拓荒者知识产权代理有 限公司 51254 专利代理师 邹广春 (51)Int.Cl. G06V 20/40(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/50(2022.01) G06T 17/00(2006.01)G06T 7/20(2017.01) H04N 13/327(2018.01) (54)发明名称 一种基于 静态空间三维重构的跟焦方法、 系 统及摄像系统 (57)摘要 本发明的一种基于静态空间三维重构的跟 焦方法、 系统及摄像系统。 提供一种基于静态空 间三维重构 的跟焦方法， 其特征在于， 包括以下 步骤， 步骤S1， 获取静态空间的初始 视频数据； 步 骤S2， 识别静态空间的活体对象； 步骤S3， 获取静 态空间的活体对象初始视频数据； 步骤S4， 根据 静态空间的三维模型获取活体对象在三维模型 中的坐标， 获取活体对象在三维模 型中的初始运 动方向与初始运动速度。 本发明基于空间的静态 性场景中布置完成后利用相机的空闲时间进行 空间的识别， 以在系统中预先重构出已知三维空 间。 基于已知三维空间再进行对象拍摄时， 可减 少拍摄过程中的对象识别干扰， 实现拍摄质量的 大幅度提升 。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115294508 A 2022.11.04 CN 115294508 A 1.一种基于静态空间三维重构的跟焦方法， 其特 征在于， 包括以下步骤， 步骤S1， 获取静态空间的初始视频 数据； 步骤S2， 识别静态空间的活体对象； 步骤S3， 获取静态空间的活体对象初始视频 数据； 步骤S4， 根据静态空间的三维模型获取活体对象在三维模型中的坐标， 获取活体对象 在三维模型中的初始运动方向与初始运动速度； 步骤S5， 计算活体对象在三维模型中的运动轨 迹； 步骤S6， 计算活体对象的运动轨 迹与相机跟焦的对应函数关系。 2.根据权利要求1所述的一种基于静态 空间三维重构的跟焦方法， 其特征在于， 步骤S2 中， 初始视频 数据中第一对象的实际运动速度V>1m m/s时， 所述第一对象为活体对象； 其中， 所述实际运动速度V=F （D， V1） ； 其中， D为第一对象与相机的距离； 其中， V1为第一对象在 初始视频图像中的运动速度； 其中， 所述F （ ） 为实际运动速度V的计算 函数。 3.根据权利要求2所述的一种基于静态空间三维重构的跟焦方法， 其特 征在于， 初始视频 数据中第二对象的最大实际位移S>40 cm时， 所述第二对象为活体对象； 其中， 所述 最大实际位移S=G （D， S1） ； 其中， S1为第二对象在 初始视频图像中的最大位移； 其中， 所述G （ ） 为 最大实际位移S的计算 函数。 4.根据权利要求3所述的一种基于静态空间三维重构的跟焦方法， 其特 征在于， 初始视频 数据中第三对象与预设活体对象的相似度P>6 5%， 所述第三对象为活体对象； 其中， 所述相似度P为第三对象与预设活体对象通过直方图匹配 计算出的相似度。 5.根据权利要求1所述的一种基于静态 空间三维重构的跟焦方法， 其特征在于， 步骤S4 中的静态空间的三维模型构建包括以下步骤， 步骤S41， 获取静态空间的静态背景图像； 步骤S42， 将静态空间的静态背景图像重构为 三维模型； 步骤S43， 保存三维模型。 6.根据权利要求5所述的一种基于静态空间三维重构的跟焦方法， 其特征在于， 步骤 S41中获取静态空间的静态背景图像， 包括以下步骤， 步骤S411， 获取第一时间段内相机在同一视角下拍摄的n张图像； 步骤S412， 将n张图像按相同的划分方式划分成m个像素区域， 统计n张图像中第k个像 素区域内的相同要素的数量， 所述 k为1到m的整数； 步骤S413， 在第k个像素区域内相同要素最多的像素 区域作为静态背景图像的第k个像 素区域； 步骤S414， 根据步骤S413得到的静态背景图像的第k个像素区域拼接成静态空间的静 态背景图像； 其中， 所述第一时间段为 48h‑72h； 其中， n与m为整数， 10 <n<30， 6<m<16。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294508 A 27.根据权利要求6所述的一种基于静态空间三维重构的跟焦方法， 其特 征在于， 间隔24h‑48h更新三维模型。 8.根据权利要求1所述的一种基于静态 空间三维重构的跟焦方法， 其特征在于， 步骤S4 中， 活体对象在三维模型中的坐标为活体对象的预测重心点的坐标； 取活体对象距离头部2/5T ‑3/5T的区域， 获取活体对象距离左侧面2/5S ‑3/5S的区域， 取活体对象距离背部2/ 5Q‑3/5Q的区域， 识别该区域以获取活体对象重心； 其中， 所述T为活体对象头部与尾部的距离， 所述S为活体对象的最大宽度， 所述Q为活 体对象背部与腹部之间的最大厚度。 9.一种静态空间三维重构系统， 其特 征在于， 包括， 可执行程序； 其中， 所述可执行程序可执行权利要求1 ‑8之任意一项权利要求所述的一种基于静态 空间三维重构的跟焦方法。 10.一种静态空间三维重构的摄 像系统， 其特 征在于， 包括， 成像模块； 存储模块； 处理模块； 通讯模块； 其中， 所述成像模块用于获取图像信息， 成像模块可分别与储存模块、 处理模块、 通讯 模块传输图像信息； 其中， 所述存储模块用于存储图像信息与权利要求9所述的一种静态空间三维重构系 统； 其中， 所述处 理模块可 执行权利要求9所述的一种静态空间三维重构系统； 其中， 所述 通讯模块用于发送数据与接收数据。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294508 A 3