(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222777354.X (22)申请日 2022.10.20 (73)专利权人 上海市特种设备监 督检验技 术研 究院 地址 200062 上海市普陀区金沙江路915号 (72)发明人 陈乐　 (74)专利代理 机构 北京八月瓜知识产权代理有 限公司 1 1543 专利代理师 张夏 (51)Int.Cl. B62D 57/024(2006.01) B60B 19/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种锅炉水冷壁爬行机 器人 (57)摘要 本实用新型提供了一种锅炉水冷壁爬行机 器人， 包括： 工具装载平台、 滚轮定位装置、 永磁 铁滚轮和滚轮驱动装置； 所述工具装 载平台上具 有工具安装孔； 所述滚轮定位装置安装在所述工 具装载平台的下侧， 所述滚轮定位装置包括沿所 述工具装载平台横向设置的一组定位滑轨和垂 直连接在所述定位滑轨上的一对滚轮安装臂， 所 述滚轮安装臂可滑动地连接在所述定位滑轨上； 所述滚轮驱动装置安装在所述工具装载平台的 下侧， 所述滚轮驱动装置驱动连接至少一对所述 永磁铁滚轮。 本实用新型可 以将摄像装置、 测厚 装置或其他检验检测装置固定在工具装载平台 上， 远程控制爬行机器人实施锅炉水冷壁检验， 大幅提高检验效率， 降低人力物力消耗。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 218021913 U 2022.12.13 CN 218021913 U 1.一种锅炉水冷壁爬行机器人， 其特征在于， 包括： 工具装载平台(1)、 滚轮定位装置 (2)、 永磁铁滚轮(3)和滚轮驱动装置(4)； 所述工具装 载平台(1)上具有工具安装孔(11)； 所 述滚轮定位装置(2)安装在所述工具装载平 台(1)的下侧， 所述滚轮定位装置(2)包括沿所 述工具装 载平台(1)横向设置的一组定位滑轨(21)和垂直连接在所述定位滑轨(21)上的一 对滚轮安装臂(22)， 所述滚轮安装臂(22)可滑动地连接在所述定位滑轨(21)上； 所述永磁 铁滚轮(3)至少具有两对， 且相对称地连接在所述一对滚轮安装臂(22)的下侧； 所述滚轮驱 动装置(4)安装在所述工具装载平 台(1)的下侧， 所述滚轮驱动装置(4)驱动连接至少一对 所述永磁铁滚轮(3)。 2.根据权利要求1所述的锅炉水冷壁爬行机器人， 其特征在于， 所述滚轮驱动装置(4) 包括依次连接的第一电机(41)、 传动轴(42)、 驱动轮盘(43)、 传动带(45)和从动轮盘(44)， 所述从动轮盘(44)与所述永磁铁滚轮(3)同轴相连， 所述第一电机(41)通过所述传动轴 (42)、 驱动轮 盘(43)、 传动带(45)和从动轮 盘(44)驱动连接所述永磁铁滚轮(3)。 3.根据权利要求1所述的锅炉水冷壁爬行机器人， 其特征在于， 所述永磁铁滚轮(3)外 侧连接有除尘套(31)。 4.根据权利要求1所述的锅炉水冷壁爬行机器人， 其特征在于， 还包括打磨清理装置 (5)， 所述打磨清理装置(5)连接在所述工具装载平台(1)的前侧。 5.根据权利要求4所述的锅炉水冷壁爬行机器人， 其特征在于， 所述打磨清理装置(5) 包括： 弹性支撑臂(51)、 第二电机(52)和钢 丝刷(53)， 所述钢 丝刷(53)为圆柱状， 所述钢丝 刷(53)的两端通过所述弹性支撑臂(51)连接在所述工具装载平台(1)上， 且所述钢丝刷 (53)的端部还连接有所述第二电机(52)， 所述第二电机(52)驱动圆柱状的所述钢丝刷(53) 转动。 6.根据权利要求4所述的锅炉水冷壁爬行机器人， 其特征在于， 所述打磨清理装置(5) 后侧的所述工具装载平台(1)的下表面上 连接有挡灰板(6)。 7.根据权利要求1所述的锅炉水冷壁爬行机器人， 其特征在于， 所述工具装载平台(1) 的下侧还连接有导向轮装置(8)。 8.根据权利要求7所述的锅炉 水冷壁爬行机器人， 其特征在于， 所述导向轮装置包括连 接臂(81)和导向轮(82)， 所述导向轮(82)通过所述连接臂(81)可滑动地连接在定位滑轨 (21)中。 9.根据权利要求1所述的锅炉水冷壁爬行机器人， 其特征在于， 所述工具安装孔(11)具 有9个， 且均匀排列的所述工具装载平台(1)上。 10.根据权利要求1 ‑9中任一项所述的锅炉水冷壁爬行机器人， 其特征在于， 所述工具 装载平台(1)的下侧还连接有电源接口(7)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218021913 U 2一种锅炉水 冷壁爬行机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及爬行机器人技 术领域， 尤其是 涉及一种锅炉水冷壁爬行机器人。 背景技术 [0002]锅炉水冷壁通过金属管排吸收燃料燃烧产生的热量加热管子内部的水汽， 实现换 热， 是锅炉最重要的受热面之一。 定期停炉对水冷壁实施检验是保证水冷壁长期稳定运行 的关键。 随着高参数大容量锅炉数量的不断增加， 炉膛内水冷壁检验 人力物力消耗巨大， 往 往需要在近百米的高空处搭设脚手架， 清理水冷壁表面， 再进行人工检验。 因此， 本领域亟 需一种水冷壁爬行机器人， 用于装载锅炉水冷壁检验检测装置爬行至水冷壁指 定位置实施 检验， 并提供必要的表面清理功能。 实用新型内容 [0003]本实用新型提供了一种可以降低检验风险和成本， 提高检验效率的锅炉水冷壁爬 行机器人， 该爬行机器人可以装载锅炉水冷壁检验检测装置爬行至水冷壁指定位置实施检 验， 并可以提供必要的表面清理功能。 [0004]本实用新型提供了一种锅炉水冷壁爬行机器人， 包括： 工具装载平台、 滚轮定位装 置、 永磁铁滚轮和滚轮驱动装置； 所述工具装载平台上具有工具安装孔； 所述滚轮定位装置 安装在所述工具装载平台的下侧， 所述滚轮定位装置包括沿所述工具装载平台横向设置的 一组定位滑轨和垂 直连接在所述定位滑轨上的一对滚轮安装臂， 所述滚轮安装臂可滑动地 连接在所述定位滑轨上； 所述永磁铁滚轮至少具有两对， 且相对称地连接在所述一对滚轮 安装臂的下侧； 所述滚轮驱动装置安装在所述工具装载平台的下侧， 所述滚轮驱动装置驱 动连接至少一对所述永磁铁滚轮。 [0005]进一步地， 所述滚轮驱动装置包括依次连接的第一电机、 传动轴、 驱动轮盘、 传动 带和从动轮盘， 所述从动轮盘与所述永磁铁滚轮同轴相连， 所述第一电机通过所述传动轴、 驱动轮盘、 传动带和从动轮 盘驱动连接所述永磁铁滚轮。 [0006]进一步地， 所述永磁铁滚轮外侧连接有除尘套。 [0007]进一步地， 还包括打磨清理装置， 所述打磨清理装置连接在所述工具装载平台的 前侧。 [0008]进一步地， 所述打磨清理装置包括： 弹性支撑臂、 第二电机和钢丝刷， 所述钢丝刷 为圆柱状， 所述钢丝刷的两端通过所述弹性支撑臂连接在所述工具装载平台上， 且所述钢 丝刷的端部还连接有所述第二电机， 所述第二电机驱动圆柱状的所述钢丝刷转动。 [0009]进一步地， 所述打磨清理装置后侧的所述工具装载平台的下表面上连接有挡灰 板。 [0010]进一步地， 所述工具装载平台的下侧还连接有导向轮装置 。 [0011]进一步地， 所述导向轮装置包括连接臂和导向轮， 所述导向轮通过所述连接臂可 滑动地连接在定位滑轨中。说　明　书 1/4 页 3 CN 218021913 U 3