(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210861309.4 (22)申请日 2022.07.20 (71)申请人 河南工业大 学 地址 450001 河南省郑州市高新 技术产业 开发区莲 花街100号 (72)发明人 万振帅　付裕　张美玥　岳龙旺　 赵世杰　 (74)专利代理 机构 郑州睿信知识产权代理有限 公司 41119 专利代理师 王子龙 (51)Int.Cl. B08B 1/00(2006.01) B08B 3/02(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种磁吸附式清扫机 器人 (57)摘要 本发明涉及机器人清扫技术领域， 具体涉及 一种磁吸附式清扫机器人。 包括磁吸附式车体， 安装在车体上的清扫装置， 清扫装置包括喷水组 件、 滚刷组件以及拖布组件。 清扫装置的喷水组 件能够对作业面进行喷水， 将作业面打湿， 滚刷 组件利用滚刷能够对作业面进行清洁， 拖布组件 利用拖布 一方面能够对作业面进行二次清洁， 另 一方面能够将作业面擦拭干净。 在机器人工作过 程中喷水组件、 滚刷组件、 拖布组件依次作业， 能 够在一次作业中便保证清洁 效果。 权利要求书1页 说明书11页 附图2页 CN 115069621 A 2022.09.20 CN 115069621 A 1.一种磁吸附式清扫机器人， 包括磁吸附式车体， 安装在车体上的清扫装置， 其特征在 于， 清扫装置包括喷水组件、 滚刷组件以及拖布组件， 滚刷组件以及拖布组件分别沿机器人 移动方向的前后间隔布置， 滚刷组件位于拖布组件的前侧， 喷水组件的喷口朝向滚刷组件 的前侧清扫面， 以能够向滚刷组件前侧的作业面喷水， 滚刷组件用于对清扫面上被 打湿、 浸 润、 软化的灰尘或粘结物进行刷扫， 拖布组件用于抹擦滚刷组件刷扫过的清扫面。 2.根据权利要求1所述的磁吸附式清扫机器人， 其特征在于， 滚刷组件与拖布 组件分别 布置在车体的两端， 喷水组件布置在滚刷组件与拖布组件之间。 3.根据权利要求2所述的磁吸附式清扫机器人， 其特征在于， 磁吸附式车体包括车体底 盘(10)， 车体底盘(10)上安装有前侧车轮组和后侧车轮组， 滚刷组件包括滚刷安装架以及 装于其上的滚刷(19)， 滚刷(19)处于前侧车轮组的前侧。 4.根据权利要求2所述的磁吸附式清扫机器人， 其特征在于， 磁吸附式车体包括车体底 盘(10)， 车体底盘(10)上安装有前侧车轮组和后侧车轮组， 拖布组件包括拖布安装架以及 拖布(6)， 拖布(6)处于后侧车轮组的后侧。 5.根据权利要求1 ‑4任意一项所述的磁吸附式清扫机器人， 其特征在于， 喷水组件包括 喷水执行单元以及喷水调节单元， 喷水执行单元包括 喷水管路， 喷头(22)处于喷水管路的 末端， 喷水管路与喷水调节单元连接且被喷水调节组件带动以实现喷头(22)位置的调节， 进而调节喷水 范围和压力。 6.根据权利要求5所述的磁吸附式清扫机器人， 其特征在于， 喷水调节单元包括输出磁 吸附式车体的上下方向的动作的升降机构和输出绕上下方向的轴线旋转的旋转机构， 以实 现对喷头(2 2)的角度调节和高度调节。 7.根据权利要求6所述的磁吸附式清扫机器人， 其特征在于， 旋转机构固定安装在磁吸 附式车体上， 其具有输出旋转动作的旋转输出平台， 升降机构固定安装在旋转输出平台上 且被带动旋转， 喷水组件包括水源， 喷水管路包括软管段和硬管段， 软管段连接硬管段和水 源， 喷头处于硬管段的末端， 硬管段与升降机构的升降动作端连接， 水源固定安装在旋转输 出平台上。 8.根据权利要求7所述的磁吸附式清扫机器人， 其特征在于， 旋转机构包括旋转底座 (35)， 旋转底 座(35)内安装有蜗轮蜗杆机构， 蜗杆(38)的一端传动连接有驱动电机， 蜗轮轴 (41)的一端与旋转输出平台 固定连接 。 9.根据权利要求7所述的磁吸附式清扫机器人， 其特征在于， 升降机构包括滚珠丝杠机 构， 丝杠(2 9)的一端连接在旋转输出平台上， 喷水 管路安装在螺母上。 10.根据权利要求3或4所述的磁吸附式清扫 机器人， 其特征在于， 位于车体左侧和右侧 的车轮分别构成两个行进轮组， 在每个行进轮组上均绕装有行走带， 行走带上沿其长度方 向均布有磁吸块。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115069621 A 2一种磁吸附式清扫机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及机器人清扫技 术领域， 具体涉及一种磁吸附式清扫机器人。 背景技术 [0002]目前， 针对大型船舶外壳的清洁工作一般是人工作业， 人工作业耗时耗力， 而且由 于船体外壳的表面凹凸不平、 形状不规则很多地方清洁不到， 清洁效果不好， 同时， 对于内 部贴设有磁性材料的建筑外墙 以及金属厂房建筑的外墙等高空建筑外墙的清洗、 保洁工 作， 一般也都需要人工攀爬在高空中进行操作， 人工作业一方面在工作过程中存在很多安 全隐患， 每年都会因为高空作业发生很多的安全事故， 另一方面建筑外墙的很多区域人工 作业困难， 无法很好地完成清扫作业。 近年来， 已有多所高校、 科研院所开始清扫机器人 的 研发， 但是目前能够成型应用的产品很少， 而且目前应用的机器人普遍存在清扫效果不好 的问题， 在性能上不能很好 地满足实际需求， 还不能广泛地代替人工作业。 发明内容 [0003]本发明在于提供一种磁吸附式清扫机器人， 以解决现有技术中清扫机器人存在的 清扫效果 不好的问题。 [0004]为实现上述目的， 本发明的磁吸附式清扫机器人的技术方案是： 包括磁吸附式车 体， 安装在车体上 的清扫装置， 清扫装置包括喷水组件、 滚刷组件以及拖布组件， 滚刷组件 以及拖布组件分别沿机器人移动方向的前后间隔布置， 滚刷组件位于拖布组件的前侧， 喷 水组件的喷口朝向滚刷组件的前侧清扫面， 以能够向滚刷组件前侧的作业面喷水， 滚刷组 件用于对清扫面上被打湿、 浸润、 软化的灰尘或粘 结物进行刷扫， 拖布组件用于抹擦滚刷组 件刷扫过的清扫面。 [0005]有益效果： 通过上述设计， 机器人在移动过程中， 首先， 喷水组件的喷头向作业面 喷水用于将作业面打湿， 并浸润、 软化灰尘或粘结物之后， 滚刷组件会在机器人移动的过程 中随动滚动地经过作业表面， 并对灰尘或粘结物进行刷扫； 当针对灰尘等小的污渍进行 的 清理时， 滚刷一边对被 打湿的灰尘刷洗， 破坏 污渍与作业面之 间的粘附性， 便于将污渍从作 业面剥离， 另一方面利用滚刷上 的刷毛能够将被打湿的灰尘粘附在刷 毛上， 实现将灰尘类 污渍从作业面上清洁掉； 针对土块等体积 较大的块状污渍， 在打湿浸润后土块会变软， 在行 进过程中， 滚刷碾压打湿后的土块使其变形， 之后将被碾压变为松散的小块颗粒 的土块粘 附在刷毛之间从作业面上清洁掉； 针对粘附在作业面上 的小石子等硬度较高的污渍， 喷水 打湿后能够破坏小石子与作业面之间的粘附性， 利于脱落， 之后在滚刷组件的行进过程中 一方面小石子会被推掉脱落， 另一方面利用滚刷能够将小石子夹在刷 毛之间， 将小石子从 作业面上剥离掉； 最后， 在滚刷组件作业完成之后， 在行进过程中， 拖布组件会经过已经被 喷水组件和滚刷组件作业过得作业面， 利用拖布组件能够对作业面完成二次清洁， 同时利 用拖布组件能够将 被打湿后的作业面擦拭干净， 保持作业面的干燥清洁； 综上， 通过上述布 置， 本发明的磁 吸附式清扫机器人能够在行进过程中一次性完成对作业面的喷水、 清洁以说　明　书 1/11 页 3 CN 115069621 A 3