(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210942995.8 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 三峡智慧水务科技有限公司 地址 200000 上海市长 宁区临新路6 5弄2号 楼105室 (72)发明人 陈翔　郑小东　陈命男　田甜　 (74)专利代理 机构 北京挺立专利事务所(普通 合伙) 11265 专利代理师 程武红 (51)Int.Cl. B08B 9/051(2006.01) B08B 13/00(2006.01) B08B 1/00(2006.01) (54)发明名称 一种竖直 排水管道用的清淤机 器人 (57)摘要 本发明提出了一种竖直排水管道用的清淤 机器人， 包括前框体以及通过导轨连接设置在前 框体后端的后框体， 前框体滑动装配在导轨上， 后框体与导轨固定连接， 导轨上设置有直线推进 机构； 所述前框体和后框体上分别设置有若干能 够沿竖直排水管道滑动的滑轮机构； 所述前框体 和后框体的内部分别设置有两端伸出框体并能 够与竖直排水管道锁紧定位的锁定机构， 前框体 的锁定机构与后框体的锁定机构交替进行锁紧 动作； 所述前框体的前端设置有用于对竖直排水 管道内部进行清洗的清洗机构； 所述前框体或后 框体的内部设置有供电组件。 本发 明能够在竖直 排水管道内有效推进， 且在竖直排水管道内推进 稳定， 在推进过程中， 清洗机构对竖直排水管道 内进行有效的清淤工作。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115193844 A 2022.10.18 CN 115193844 A 1.一种竖直排水管道用的清淤机器人， 其特征在于： 包括前框体(1)以及通过至少两个 导轨(4)连接设置在前框体(1)后端的后框体(2)， 前框体(1)滑动装配在导轨(4)上， 后框体 (2)与导轨(4)固定连接， 至少一个导轨(4)上设置有用于驱动前框体(1)或后框体(2)线性 运动的直线推进机构； 所述前框体(1)和 后框体(2)上分别设置有若干能够沿竖直排水管道 滑动的滑轮机构； 所述前框体(1)和 后框体(2)的内部 分别设置有两端伸出框体并能够与竖 直排水管道锁紧定位的锁定机构， 前框体(1)的锁定机构与后框体(2)的锁定机构交替进 行 锁紧动作； 所述前框体(1)的前端设置有用于对 竖直排水管道内部进 行清洗的清洗机构； 所 述前框体(1)或后框体(2)的内部设置有供电组件。 2.根据权利要求1所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人， 其特征在于： 所述导轨 (4)上安装有两个分别与前框体(1)和后框体(2)固定连接的承重滑块(401)， 所述前框体 (1)上的承重滑块(401)与导轨(4)滑动连接， 所述后框体(2)上的承重滑 块(401)与导轨(4) 固定连接 。 3.根据权利要求1所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人， 其特征在于： 所述直线推 进机构包括液压机(5)， 液压机(5)的固定端固定设置在后框体(2)上， 液压机(5)的输出杆 端与前框体(1)固定连接 。 4.根据权利要求1所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人， 其特征在于： 所述滑轮机 构包括与前框体(1)或后框体(2)的侧壁固定连接的法兰盘(302)， 法兰盘(302)通过锁扣连 接设置有两个侧立板(3 01)， 两个侧立板(3 01)之间转动设置有运行轮(3)。 5.根据权利要求1所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人， 其特征在于： 所述前框体 (1)和后框体(2)的左右两侧均开设有定位窗口(101)， 锁定机构从定位窗口(101)伸出； 所 述前框体(1)的锁定 机构与后框体(2)的锁定 机构通过锁紧驱动机构交替进行锁紧动作。 6.根据权利要求5所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人， 其特征在于： 所述锁定机 构包括分别固定安装在左侧定位窗口和右侧定位窗口上下两个侧壁上的四个定位方套 (9)， 左侧定位窗口上方的定位方套以及右侧定位窗口下方的定位方套内分别滑动穿插有 滑行插杆(10)， 滑行插杆(10)的端头上设置有滚球组件； 左侧 定位窗口下方的定位方套以 及右侧定位窗口上方的定位方套内分别滑动穿插有锁定插 杆(1004)， 锁定插 杆(1004)的端 头上设置有抵触头(1005)； 上下相邻的滑行插杆(10)与锁定插 杆(1004)之间连接有弹性复 位组件。 7.根据权利要求6所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人， 其特征在于： 所述锁紧驱 动机构包括分别固定在前框体(1)和后框体(2)内壁顶端的两个下垂轴 座(7)、 分别转动 设 置在两下垂轴座(7)上的两个定位轮盘(702)以及设置在两个定位轮盘(702)之间同步扭转 机构， 其中一个定位轮盘(702)安装在伺服电机(701)的输出端上， 伺服电机(701)的固定端 固定在下垂轴座(7)的侧壁上； 两个定位轮盘(702)的侧壁上均设置有位于滑行插杆(10)和 锁定插杆(10 04)之间的双向凸轮(8)， 两个双向凸轮(8)相互偏差90 °。 8.根据权利要求7所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人， 其特征在于： 所述同步扭 转机构包括穿插方管(703)和穿插方杆(704)， 穿插方管(703)固定在前端的双 向凸轮(8) 上， 穿插方杆(704)固定在后端的双向凸轮(8)上， 穿插方杆(704)穿插在穿插方管(703)的 内侧； 所述穿插方管(703)的内部空腔设置有缓冲弹簧， 缓冲弹簧的一端与穿插方管(703) 的内侧壁固定连接， 缓冲弹簧的另一端与穿插方 杆(704)的端头固定连接 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115193844 A 29.根据权利要求1所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人， 其特征在于： 所述清洗机 构包括固定设置在前框体(1)上的清理板块(6)、 设置在清理板块(6)上的喷水组件以及设 置在清理板块(6)上用于在装置整体移动过程中对竖直排水管道进行周向清扫的清扫组 件。 10.根据权利要求9所述的一种竖直排水管道用的清淤机器人， 其特征在于： 所述清扫 组件包括设置在清理板块(6)中间的圆形通道、 设置在圆形通道中的中心板、 转动设置在中 心板的侧壁上安装有中心齿轮(603)、 固定设置在清理板块(6)的侧壁上的并与中心齿轮 (603)同心设置的齿轮环(602)以及设置在中心齿轮(603)和 齿轮环(602)之间的环绕齿轮 (604)， 环绕齿轮(604)分别与中心齿轮(603)和齿轮环(602)相互啮合， 中心齿轮(603)安装 在用于驱动中心齿轮(603)转动的清扫电机(605)的输出端上； 所述环绕齿轮(604)的外侧 壁中心处设置有洗刷泡沫块(6 09)， 洗刷泡沫块(6 09)的圆周侧壁上插接有 若干个毛刷。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115193844 A 3