(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210600539.5 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 高新兴科技 集团股份有限公司 地址 510530 广东省广州市黄埔区科 学城 开创大道 2819号六楼 申请人 高新兴创联科技有限公司 　 广州地铁集团有限公司 (72)发明人 甘伟发　洪曙光　陈利军　李兆新　 叶卫春　王祥雪　聂畅　林钦海　 郑兴杰　黎明鑫　 (74)专利代理 机构 广州国鹏知识产权代理事务 所(普通合伙) 44511 专利代理师 葛红 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/62(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06T 7/77(2017.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 基于图像检测的轨道工程车辅助驾驶方法、 系统及介质 (57)摘要 本发明提供了一种信号灯检测方法， 以及信 号灯检测方法的基于图像检测的轨道工程车辅 助驾驶方法， 本发明的信号灯检测方法采用 YOLOT充分利用C5特征图的语义信息， 将C5特征 图的输出与RFB编码器输出进行跳跃连接， 该连 接将深度特征和相对浅层特征再融合一起， 达到 C5特征再次复用的目的， 加强特征表达的同时， 跳跃连接改善了整个网络中信息和梯度的流动， 使网络更易于训练。 YOLOT编码器采用RFB模块， 能够同时获得不同大小的感受野， 能够同时捕获 到多尺度信息， 有利于检测不同尺度的目标。 其 对信号灯的检测相较于YOLOF的识别准确率更 高。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 114898336 A 2022.08.12 CN 114898336 A 1.一种信号灯检测方法， 其包括如下步骤： S1， 获取信号灯图像； S2， 将所述信号灯图像送入YOLOT网络进行信号灯检测以获取信号灯检测结果， 所述信 号灯检测结果包括信号灯状态； 其中YOLOT包括主干网络、 编码器、 解码器； 所述YOLOT的主 干网络、 解码器和YOLOF的主干网络、 解码器相同； 所述YOLOT的编码器包括感受野模块、 拼 接层， 投影层， 其中所述拼接层将感受野模块的输出与主干网络的输出进 行连接， 所述投影 层用于将拼接层的输出进行处 理， 并传送给解码器。 2.根据权利要求1所述的方法， YOLOT的编码器的感受野 模块为2个。 3.根据权利要求1所述的方法， 还 包括： S3， 对检测结果进行区域分析， 排除不符合预设区域的检测结果； S4， 信号灯定位分析， 获取工程车与信号灯之间的距离， 根据所述距离排除检测结果； S5， 对多帧检测结果进行时序分析， 排除异常的检测结果。 4.根据权利要求3所述的方法， 所述 步骤S4还 包括： S4.1， 若所述距离超过第一预设距离， 排除所述检测结果； S4.2， 若所述距离未超过第一预设距离其超过第二预设距离， 排除纵坐标像素大于第 一阈值的检测结果。 5.一种基于 图像检测的轨道工程车辅助驾驶方法， 其包括权利要求1 ‑4中任一项所述 的一种信号灯检测方法； 其还 包括如下步骤： S6， 当工程车运行至一个新的信号机区段时， 轨道车控制设备默认控制曲线在前方信 号机闭口； 如果前方信号灯为绿灯， 接收司机的确认信号， 如接收到确认信号， 控制曲线在 下一个信号机前闭口； 若未接收到确认信号， 控制曲线保持不变； S7， 如果前方信号机为黄灯， 接收司机的确认信号， 如接收到确认信号， 控制曲线在下 一个信号机前闭口， 工程车运行经过信号机时按道岔限速通过； 若 未接收到确认信号， 控制 曲线保持不变； S8， 如果前方信号机为红灯， 接收在信号机前停车信号并在操作台上进行信号确认， 接 收到停车信号和确认信号后， 控制曲线在下一个信号机前闭口； 如果工程车在闭口点没有 停车， 则触发紧急制动； S9， 如果前方信号机为红黄灯， 接收司机的确认信号， 如接收到确认信号， 轨道车控制 设备在前方信号机处将限速控制到第一预设速度， 保证工程车以不超过第一预设速度的速 度越过前方信号机； S10， 如果前方信号灯突变， 当信号突变发生后， 接收司机的解除信号突变报警信号， 如 接收到司机的解除信号突变报警信号， 则控制曲线保持不变； 否则， 列车当前点闭口， 司机 需要解除闭口控制， 才能恢复到触发信号 突变前的控制点。 6.一种信号灯检测系统， 其包括如下 单元： 信号灯图像获取 单元， 用于获取信号灯图像； 信号灯状态识别单元， 将所述信号灯图像送入YOLOT网络进行信号灯检测以获取信号 灯检测结果， 所述信号灯检测结果包括信号灯状态； 其中Y OLOT包括主干网络、 编码 器、 解码 器； 所述YOLOT的主干网络、 解码器和YOLOF的主干网络、 解码器相同； 所述YOLOT的编码器 为， 感受野模块、 拼接层， 投影层， 其中所述拼接层将感受野模块的输出与主干网络的输出权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114898336 A 2进行连接， 所述投影层用于将拼接层的输出进行处 理， 并传送给解码器。 7.根据权利要求6所述的系统， YOLOT的编码器的感受野 模块为2个。 8.根据权利要求6所述的系统， 还 包括： 区域排除单元， 用于对检测结果进行区域分析， 排除不符合预设区域的检测结果； 定位排除单元， 用于信号灯定位分析， 获取工程车与信号灯之间的距离， 根据所述距离 排除检测结果； 时序分析排除单 元， 对多帧检测结果进行时序分析， 排除异常的检测结果。 9.根据权利要求8所述的系统， 所述定位 排除单元还包括： 第一距离排除单 元， 用于若所述距离超过第一预设距离， 排除所述检测结果； 第二距离排除单元， 用于若所述距离未超过第一预设距离其超过第二预设距离， 排除 纵坐标像素 大于第一阈值的检测结果。 10.一种基于图像检测的轨道工程车辅助驾驶系统， 其包括权利要求6 ‑9中任一项所述 的一种信号灯检测系统； 其还 包括如下 单元： 绿灯处理单元， 用于当工程车运行至一个新的信号机区段时， 轨道车控制设备默认控 制曲线在前方信号机闭口； 如果前方信号灯为绿灯， 接收司机的确认信号， 如接收到确认信 号， 控制曲线在下一个信号机前闭口； 若未接收到确认信号， 控制曲线保持不变； 黄灯处理单元， 用于如果前方信号机为黄灯， 接收司机的确认信号， 如接收到确认信 号， 控制曲线在下一个信号机前闭口， 工程车运行经过信号机时按道岔限速通过； 若 未接收 到确认信号， 控制曲线保持不变； 红灯处理单元， 用于如果前方信号机为红灯， 接收在信号机前停车信号并在操作台上 进行信号确认， 接收到停车信号和确认信号后， 控制曲线在下一个信号机前闭口； 如果工程 车在闭口点没有停车， 则触发紧急制动； 红黄灯处理单元， 用于如果前方信号机为红黄灯， 接收司机的确认信号， 如接收到确认 信号， 轨道车控制设备在前方信号机处将限速控制 到第一预设速度， 保证工程车以不超过 第一预设速度的速度越过 前方信号机； 信号灯突变处理单元， 用于如果前方信号灯突变， 当信号突变发生后， 接收司机的解除 信号突变报警信号， 如接 收到司机的解除信号突变报警信号， 则控制曲线保持不变； 否则， 列车当前点闭口， 司机需要解除闭口控制， 才能恢复到触发信号 突变前的控制点。 11.一种非易失性存储器， 所述存储上存储有指令， 所述指令被处理器执行时， 用于实 现权利要求1 ‑4中任一项所述的信号灯检测方法或权利要求5的一种基于图像检测的轨道 工程车辅助驾驶方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114898336 A 3