DB4403 深圳市地方标准 DB4403/T358—2023 智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件 Operationaldesignconditionsofautomateddrivingsystemfor intelligentandconnectedvehicles 2023-08-22发布 2023-09-01实施ICS43.020 CCST40 深圳市市场监督管理局发布 DB4403/T358—2023 I目次 前言..................................................................................II 1范围................................................................................1 2规范性引用文件......................................................................1 3术语和定义..........................................................................1 4缩略语..............................................................................2 5一般要求............................................................................2 6ODC基础元素.........................................................................2 附录A（资料性）ODC填写示例..........................................................20 DB4403/T358—2023 II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规 定起草。 本文件以推荐性国家标准《智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件》（计划号：20230388— T—339）（2023年3月版本）为基础制定，主要用于支持深圳市智能网联汽车准入管理工作的实施。 本文件由深圳市工业和信息化局提出并归口。 本文件起草单位：深圳市工业和信息化局。 DB4403/T358—2023 1智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件 1范围 本文件规定自动驾驶系统设计运行条件的一般要求和基础元素。 本文件适用于装备3级及以上的驾驶自动化系统的M类、N类汽车，其它类型车辆可参照执行。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适 用于本文件。 GB/T918.1道路车辆分类与代码机动车 GB/T918.2道路车辆分类与代码非机动车 GB/T920公路路面等级与面层类型代码 GB5768（所有部分）道路交通标志与标线 GB14886道路交通信号灯设置与安装规范 GB14887道路交通信号灯 GB/T16311道路交通标线质量要求和检测方法 GB/T31446LED主动发光道路交通标志 GB/T35663天气预报基本术语 GB/T40429汽车驾驶自动化分级 3术语和定义 GB/T40429界定以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 驾驶自动化系统drivingautomationsystem 由实现驾驶自动化的硬件和软件所共同组成的系统。 [来源：GB/T40429—2021，2.2] 3.2 自动驾驶系统automateddrivingsystem 由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。 注：“自动驾驶系统”为GB/T40429—2021规定的3级及以上驾驶自动化系统。 3.3 设计运行范围operationaldesigndomain 驾驶自动化系统（3.1）设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。 注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。 [来源：GB/T40429—2021，2.11] 3.4 设计运行条件operationaldesigncondition 驾驶自动化系统（3.1）设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称。 注：设计运行条件包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。 3.5 动态驾驶任务dynamicdrivingtask 除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为。 DB4403/T358—2023 2注1：动态驾驶人物包括但不限于车辆横向运动控制、车辆纵向运动控制、目标和事件探测与响应、驾驶决策、车 辆照明及信号装置控制。 注2：策略性功能为导航、行程规划、目的地和路径的选择等。 注3：动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。 3.6 自动驾驶数据记录系统datastoragesystemforautomateddriving 在具备自动驾驶功能的车辆上配备的、在自动驾驶系统（3.2）激活期间具备监测、采集、记录和 存储数据功能并支持数据读取的系统。 4缩略语 下列缩略语适用于本文件。 DDT：动态驾驶任务（DynamicDrivingTask） DSSAD：自动驾驶数据记录系统（DataStorageSystemforAutomatedDriving） GALILEO：伽利略卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem） GLONASS：格洛纳斯卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem） GPS：全球定位系统（GlobalPositioningSystem） ODC：设计运行条件（OperationalDesignCondition） RTK：载波相位差分技术（Real—timeKinematic） V2I：车辆的车载单元与路侧单元之间的通信（VehicletoInfrastructure） V2N：车辆的车载单元与网络之间的通信（VehicletoNetwork） V2P：车辆的车载单元与行人通信设备之间的通信（VehicletoPedestrian） V2V：机动车辆间基于无线的数据传输（VehicletoVehicle） 5一般要求 5.1ODC应基于第6章的基础元素集合和元素要求，在基础元素集合的基础上新增ODC元素或补充对 基础ODC元素的元素要求。在添加新的ODC元素或元素要求时，避免与本文件中的ODC基础元素集合 冲突，并确保新增的ODC元素合理置于第6章规定的ODC基础元素层级的结构中。ODC填写示例见附 录A。 5.2ODC应是客观的、清晰的、无歧义的。 5.3ODC应可用于构建测试场景。 5.4ODC定义内包括的ODC元素应能够被自动驾驶系统持续识别。 5.5在明确元素要求时，某一层级的ODC元素可以作为其上一层级ODC元素的指标或属性。对于最低 层级的ODC基础元素，对应元素应符合6.4、6.5、6.6的要求。 5.6若某一层级ODC基础元素的所有下一层级ODC基础元素均适用相同的元素要求，则可直接对这一 层级的ODC基础元素定义该元素要求，即该ODC基础元素层级下的所有附属ODC基础元素均适用该元 素要求。 6ODC基础元素 6.1ODC元素分类 本文件定义的ODC元素称为ODC基础元素。由这些ODC基础元素共同构成的集合称为ODC基础元 素集合。ODC基础元素集合可按照不同层级进行ODC基础元素分类。第一层级（即最高层级）的ODC 基础元素包含设计运行范围、驾乘人员状态和车辆状态三部分。ODC基础元素集合分类见图1。 DB4403/T358—2023 3 图1ODC基础元素集合分类 6.2ODC元素细分原则 自第二层级的ODC元素向下可进行更为细致的元素分类，直到不可再细分的ODC元素层级（即最 低层级）。 6.3ODC元素定义要求 ODC元素包含元素名称、元素要求和备注。使用者应按照以下要求定义自动驾驶系统的ODC： ——明确元素名称； ——明确元素要求，即自动驾驶系统对于该元素的适应性。元素要求应明确的描述为“允许”或 “不允许”，相关含义如下： •允许：该元素不影响系统激活；激活状态前和激活状态下系统应识别该元素，并在激活 状态下持续执行全部的动态驾驶任务； •不允许：该元素会抑制系统激活或导致系统退出；激活状态前和激活状态下系统应识别 该元素，并应执行合理的控制策略。 ——备注（可选择项）：元素是否为ADS激活的必要条件、是否与ADS相关等信息。 示例1：气温填写示例见表1。 表1气温填写示例 元素名称元素要求 备注 元素适用情况 允许/不允许 气温 温度范围-40℃～40℃ 允许 — 示例2：非机动车道填写示例见表2。 DB4403/T358—2023 4表2非机动车道填写示例 元素名称元素要求 备注 元素具体适用情况 允许/不允许 非机动车道 — 允许 — 6.4设计运行范围 6.4.1道路 6.4.1.1道路类型 6.4.1.1.1区域 区域含义及元素要求如下： ——含义：机动车行驶的具体区域类型和范围，包括具备特殊道路配置的，或具有特定驾驶法规 管理等驾驶区域等。典型的区域包括电子围栏、特殊要求的交通行政区域等； ——元素要求：