(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210278336.9 (22)申请日 2022.03.21 (71)申请人 深圳市正 浩创新科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区石岩街 道龙腾社区松白公路北侧方正科技工 业园厂房A 202 (72)发明人 王雷　陈熙　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 梁姗 (51)Int.Cl. G06T 7/90(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 1/00(2006.01) G06K 9/62(2022.01)G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 障碍物的识别方法、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请适用于障碍物识别技术领域， 提供了 一种障碍物的识别方法、 设备及存储介质， 包括： 获取目标区域的目标点云数据， 其中目标点云数 据不包括地面点云数据， 对目标点云数据进行拟 合聚类处理， 以得到待确认障碍物点云数据， 对 待确认障碍物点云数据所处平面的第一颜色信 息以及待确认障碍物点云数据所处区域的第二 颜色信息， 当第二颜色信息与第一颜色信息不匹 配时， 确认待确认障碍物点云数据为障碍物点云 数据， 从而可 以准确的识别出低矮的障碍物， 有 效提高了障碍物 识别的准确性。 权利要求书2页 说明书14页 附图5页 CN 114723830 A 2022.07.08 CN 114723830 A 1.一种障碍物的识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标区域中的目标点云数据， 所述目标点云数据不包括 地面点云数据； 对所述目标点云数据进行拟合聚类处 理， 以得到待确认障碍物点云数据； 获取所述待确认障碍物点云数据所处平面的第一颜色信息； 获取所述待确认障碍物点云数据所处区域的第二颜色信息； 当所述第二颜色信 息与所述第 一颜色信 息不匹配时， 确 认所述待确 认障碍物点云数据 为障碍物点云数据。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取目标区域中的目标点云数据包括： 获取原始点云数据， 所述原 始点云数据为基于自移动设备的坐标系下的点云数据； 获取原始点云数据中的各点对应的法 向量， 以及所述法向量与 所述坐标系上的预设坐 标轴之间的第一夹角； 当所述原始点云数据中的点的第 一夹角小于第 一夹角阈值， 并且所述点的高度小于预 设的高度阈值时， 将对应的点所属的点云数据作为 地面点云数据； 从所述原 始点云数据中移除所述 地面点云数据， 以得到目标点云数据。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述目标点云数据进行拟合聚类处 理， 以得到待确认障碍物点云数据包括： 对所述目标点云数据进行平面拟合； 当所述目标点云数据 经过拟合得到拟合平面 时， 根据拟合平面确定位于拟合平面上的 第一点云数据以及所述拟合平面相对于与所述自移动设备的坐标系上的预设坐标轴的第 二夹角； 在所述第二夹角大于或等于第 二夹角阈值 时， 将所述第 一点云数据确定为障碍物的点 云数据； 在所述第二夹角小于第二夹角阈值时， 将所述目标点云数据移除所述第一点云数据， 以得到第二 点云数据； 对所述第二 点云数进行聚类处 理以得到待确认障碍物点云数据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在对所述目标点云数据进行平面拟合后， 所述方法还 包括： 在未拟合得到平面时， 将所述目标点云数据作为所述第二 点云数据； 对所述第二 点云数进行聚类处 理以得到待确认障碍物点云数据。 5.如权利要求3或者4所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第二点云数进行聚类处理 以得到待确认障碍物点云数据包括： 对所述第 二点云数据进行聚类处理， 以得到不同的聚类群， 其中， 所述聚类群为根据 预 设的障碍物类别进行聚类得到的多个点云数据； 根据每个所述聚类群对应的点云数据的点的数量， 从各聚类群中确定可疑障碍物聚类 群； 在所述可疑障碍物聚类群距离最近的平面的高度超过第 三高度阈值 时， 将所述可疑障 碍物聚类 群对应的点云数据标定为障碍物的点云数据； 在所述可疑障碍物聚类群距离最近的平面的高度小于所述第 三高度阈值 时， 将所述可 疑障碍物聚类 群对应的点云数据确定为待确认障碍物点云数据。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114723830 A 26.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述当所述第 二颜色信 息与所述第一颜色信 息不匹配时， 确认所述待确认障碍物点云数据为障碍物点云数据包括： 计算所述第二颜色信息与第一颜色信息的色差值； 当所述色差值大于预设的色差阈值 时， 将所述待确认障碍物点云数据作为障碍物点云 数据。 7.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述待确 认障碍物点云数据 所处平 面的第一颜色信息包括： 获取待确认障碍物点云数据对应区域所处平面的图像信息； 对所述图像信息进行颜色提取， 以得到多个颜色信息； 从所述多个颜色信息中筛 选出主颜色信息作为第一颜色信息 。 8.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述获取原 始点云数据包括： 获取自移动设备的激光雷达点云数据； 将所述激光雷达点云数转换至所述自移动机设备的坐标系下， 以获取所述原始点云数 据。 9.一种设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一 项所述障碍物的识别方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述障碍物的识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114723830 A 3