(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210282671.6 (22)申请日 2022.03.22 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114387585 A (43)申请公布日 2022.04.22 (73)专利权人 新石器慧通 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区宏达北路12号A幢二区6层613 室 (72)发明人 郑正扬　张鑫　 (74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 专利代理师 屠晓旭　陈敏 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06K 9/62(2022.01)(56)对比文件 CN 112882059 A,2021.0 6.01 CN 113496491 A,2021.10.12 CN 110208819 A,2019.09.0 6 CN 112101092 A,2020.12.18 CN 106355194 A,2017.01.25 CN 111273305 A,2020.0 6.12 CN 108873013 A,2018.1 1.23 CN 109255302 A,2019.01.2 2 WO 2022022694 A1,202 2.02.03 CN 10985846 0 A,2019.0 6.07 郑正扬.基 于三维激光雷达的智能汽车障碍 物检测与跟踪. 《中国优秀博硕士学位 论文全文 数据库 （硕士） 工程科技 II辑》 .2019,第C 035-149 页. 肖克来提等.基于激光雷达的多属性 栅格地 图的创建. 《信息与电脑(理论版)》 .2016,(第08 期), (续) 审查员 李秋萍 (54)发明名称 障碍物检测方法、 检测装置及行驶装置 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 具体提供一 种障碍物检测方法、 检测装置及行驶装置， 旨在 解决准确检测不同高度障碍物的问题。 为此目 的， 本发明的方法包括获取以行驶装置为原点的 三维坐标系下的激光雷达点云数据； 将激光雷达 点云数据投影至二维坐标系下的二维栅格图； 根 据投影至投影栅格内的点云数据的高度与激光 反射强度， 确定每个投影栅格的栅格类型； 根据 栅格类型和点云数据的索引， 确定环 境中的障碍 物。 通过投影至投影栅格内点云数据的最大高度 可以有效检测出高度较高的障碍物， 而通过点云 数据的激光反射强度可以有效区分低矮障碍物 与高低不平 面的路面， 从而在行驶装置如无人车 处于自动驾驶或无人驾驶状态时能够准确地检 测到不同高度的障碍物。 [转续页] 权利要求书3页 说明书11页 附图2页 CN 114387585 B 2022.07.05 CN 114387585 B (56)对比文件 孙朋朋等.基于3D激光雷达城市道路边界鲁 棒检测算法. 《浙江大 学学报(工学版)》 .2017, (第03期), 蔡云飞等.基 于双多线激光雷达的非结构化 环境负障碍感知技 术. 《自动化学报》 .2017,(第 03期), Hai Wang 等.A 64-L ine Lidar-Based Road Obstacle Sensi ng Algorithm for Intelligence Vehicles. 《Scientific Programming》 .2018,第1-8页. Yin Zhang 等.A Target Detecti on Algorithm for 3D L idar Point Cloud. 《2019 2nd Internati onal Conference o n Informati on System s and Computer Aided Education》 .2020,第40 5-410页.2/2 页 2[接上页] CN 114387585 B1.一种障碍物检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取以行驶装置为原点的三维坐标系下的激光雷达点云数据； 将所述激光雷达点云数据投影至二维坐标系下的二维栅格图， 其中， 所述二维栅格图 包括多个投影栅格； 根据投影至所述投影栅格内的点云数据在所述三维坐标系下的高度以及所述点云数 据的激光反射强度， 确定每 个投影栅格的栅格 类型； 根据所述栅格类型和投影至当前投影栅格 内的每个点云数据的索引， 确定环境中的障 碍物； 所述根据投影至所述投影栅格内的点云数据在所述三维坐标系下的高度以及所述点 云数据的激光反射强度， 确定每 个投影栅格的栅格 类型， 包括 步骤1： 获取投影至所述投影栅格内点云数据的最大高度， 若所述最大高度小于地面高 度阈值， 确定所述投影栅格的栅格类型是非障碍物类型， 若所述最大高度大于障碍物高度 阈值， 确定所述投影栅格的栅格类型是障碍物类型， 其中地面高度阈值小于障碍物高度阈 值， 否则， 转至步骤2； 步骤2： 若点云高度差大于大高度差阈值， 确定所述投影栅格的栅格类型是障碍物类 型， 其中， 所述点云高度差是所述最大高度与 投影至所述投影栅格内点云数据的最小高度 的差， 否则， 转至步骤3； 步骤3： 若所述点云高度差大于小高度差阈值、 强点云最大高度 大于地面高度阈值且强 点云数量大于数量阈值， 确定所述投影栅格的栅格类型是障碍物类型， 其中， 所述 强点云最 大高度是投影至所述投影栅格内的点云数据中激光反射强度大于反射强度阈值的目标点 云数据的最大高度， 所述强点云数量是 所述目标点云数据的数量， 否则， 转至步骤4； 步骤4： 若所述点云高度差大于小高度差阈值， 确定所述投影栅格的栅格类型是待定类 型， 否则， 确定所述投影栅格的栅格类型是非障碍物类型， 其中， 所述大高度差阈值大于所 述小高度差阈值。 2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法， 其特征在于， 所述障碍物类型包括高度障碍 物、 大高度差障碍物、 低矮障碍物， 所述非障碍物类型包括地面， 所述根据 投影至所述投影 栅格内的点云数据在所述三 维坐标系下的高度以及所述点云数据的激光反射 强度， 确定每 个投影栅格的栅格 类型， 包括 步骤1： 获取投影至所述投影栅格内点云数据的最大高度， 若所述最大高度小于地面高 度阈值， 确定所述投影栅格的栅格类型是地面， 若 所述最大高度大于障碍物高度阈值， 确定 所述投影栅格的栅格 类型是高度障碍物， 否则， 转至步骤2； 步骤2： 若点云高度差大于大高度差阈值， 确定所述投影栅格的栅格类型是大高度差障 碍物， 否则， 转至步骤3； 步骤3： 若所述点云高度差大于小高度差阈值、 强点云最大高度 大于地面高度阈值且强 点云数量大于数量阈值， 确定所述投影栅格的栅格 类型是低矮障碍物， 否则， 转至步骤4； 步骤4： 若所述点云高度差大于小高度差阈值， 确定所述投影栅格的栅格类型是待定类 型， 否则， 确定所述投影栅格的栅格 类型是地面。 3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法， 其特征在于， 在 “确定所述投影栅格的栅格 类型是待定类型 ”的步骤之后， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114387585 B 3