(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210287609.6 (22)申请日 2022.03.22 (71)申请人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 何鹏　周光　蔡一奇　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 李申 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06K 9/62(2022.01)G01S 17/88(2006.01) G01S 17/931(2020.01) (54)发明名称 道路交通灯的标注方法、 自动驾驶计算平台 及存储介质 (57)摘要 本申请物体标注 技术领域， 公开了道路交通 灯的标注方法、 自动驾驶计算平台及存储介质。 该方法包括： 获取道路图像以及对应的初始点 云； 识别道路图像中的交通灯区域； 确定初始点 云中与交通灯区域对应的第一目标点云区域； 对 第一目标点 云区域进行聚类， 得到至少一个第一 点云簇； 对至少一个第一点云簇中对应交通灯的 点云簇进行标注。 通过上述方式， 能够提高对交 通灯标注的准确性， 减少错 误标注。 权利要求书2页 说明书8页 附图7页 CN 114943947 A 2022.08.26 CN 114943947 A 1.一种道路交通灯的标注方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取道路图像以及对应的初始点云； 识别所述道路图像中的交通灯区域； 确定所述初始点云中与所述交通灯区域对应的第一目标点云区域； 对所述第一目标点云区域进行聚类， 得到 至少一个第一 点云簇； 对所述至少一个第一 点云簇中对应交通灯的点云簇进行 标注。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述至少一个第 一点云簇中对应交 通灯的点云簇进行 标注， 包括： 对所述至少一个第 一点云簇中对应交通灯的目标点云簇进行平面分割， 得到同一平面 对应的第二目标点云； 对所述第二目标点云进行 标注。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述至少一个第 一点云簇中对应交 通灯的目标点云簇进行平面分割， 得到同一平面对应的第二目标点云， 包括： 基于所述目标点云簇建立初始平面； 其中， 所述初始平面与世界坐标系的Z轴之间的角 度小于预设角度； 满足预设条件的目标点云簇中的目标点划分至所述初始 平面； 若所述初始平面内的目标点的数量满足预设比例， 则将所述初始平面内的所述目标点 作为所述第二目标点云； 其中， 所述预设条件为所述目标点到所述初始 平面的垂直距离小于第一距离 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述至少一个第 一点云簇中对应交 通灯的点云簇进行 标注， 包括： 对所述至少一个第 一点云簇中对应交通灯的目标点云簇进行直线分割， 得到同一直线 对应的第二目标点云； 对所述第二目标点云进行 标注。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述对所述至少一个第 一点云簇中对应交 通灯的目标点云簇进行直线分割， 得到同一 直线对应的第二目标点云， 包括： 基于所述目标点云簇建立初始直线； 若所述初始直线内的目标点的数量满足预设比例， 则将所述初始直线内的所述目标点 作为所述第二目标点云。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第一目标点云区域进行聚类， 得到至少一个第一 点云簇之后， 包括： 获取至少两帧道路图像对应的所述至少一个第一 点云簇； 对所有至少一个第 一点云簇中对应交通灯的点云簇进行聚类， 得到至少一个第 二点云 簇； 所述对所述至少一个第一 点云簇中对应交通灯的点云簇进行 标注， 包括： 将所述第二点云簇作为所述第 一点云簇， 对所述至少一个第 二点云簇中对应交通灯的 点云簇进行 标注。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述对所述至少一个第 二点云簇中对应交 通灯的点云簇进行 标注， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114943947 A 2对所述至少一个第二点云簇中对应交通灯的目标点云簇进行平面分割和/或直线分 割， 得到同一平面或同一 直线对应的第三目标点云； 对所述第三目标点云进行 标注。 8.根据权利要求7 所述的方法， 其特 征在于， 所述对所述第三目标点云进行 标注， 包括： 确定所述第三目标点云的中心点； 对所述中心点进行 标注。 9.一种自动驾驶计算平台， 其特征在于， 所述自动驾驶计算平台包括处理器以及与所 述处理器耦接的存储器， 所述存储器用于存储计算机程序， 所述处理器用于执行所述计算 机程序， 以实现如权利要求1 ‑8任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质用于存储计算机 程序， 所述计算机程序在被处 理器执行时， 用于实现如权利要求1 ‑8任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114943947 A 3