(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210408112.5 (22)申请日 2022.04.19 (71)申请人 五邑大学 地址 529000 广东省江门市蓬江区东成村 22号 (72)发明人 刘成沛　孙全俊　薛艺淳　王前选　 林群煦　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 陈春芹 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06T 7/246(2017.01)G06V 20/40(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 车辆异常行驶检测方法、 电子设备、 存储介 质 (57)摘要 本发明公开了一种车辆异常行驶检测方法、 电子设备、 存储介质， 涉及道路车辆行驶检测领 域， 所述方法包括获取路段视频， 并根据所述路 段视频， 确定待跟踪的目标车辆； 通过改进的卡 尔曼滤波算法对所述待跟踪的目标车辆进行跟 踪， 得到对应的行驶轨迹， 其中， 所述改进的卡尔 曼滤波算法的协方差矩阵通过预设的BP神经网 络模型进行优化； 根据所述行驶轨迹， 判断所述 目标车辆 是否行驶异常。 本发明有利于提高车辆 异常行驶检测的精度。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 114925747 A 2022.08.19 CN 114925747 A 1.一种车辆异常行驶检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取路段视频， 并根据所述路段视频， 确定待跟踪的目标 车辆； 通过改进的卡尔曼滤波算法对所述待跟踪的目标车辆进行跟踪， 得到对应的行驶轨 迹， 其中， 所述改进的卡尔曼 滤波算法的协方差矩阵通过 预设的BP神经网络模型进行优化； 根据所述行驶轨 迹， 判断所述目标 车辆是否行驶异常。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述路段视频， 确定待跟踪的目 标车辆， 包括： 通过贝叶斯 算法模型对所述路段视频中的噪声信息进行分类； 通过高斯模型对所述路段视频进行除噪， 得到道路行驶背景图像； 通过道路区域目标车辆检测模型对所述道路行驶背景图像进行识别， 确定待跟踪的目 标车辆。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述通过道路区域目标车辆检测模型对 所述道路行驶背景图像进行识别， 确定待跟踪的目标 车辆之前， 所述方法还 包括： 通过道路上 带有车辆识别框的训练数据集对所述目标 车辆检测模型进行训练； 通过拍摄道路行车视频来验证训练结果是否满足预设标准， 如不满足， 继续训练， 直至 满足所述预设标准； 其中， 所述目标 车辆检测模型为卷积神经网络模型。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述行驶轨迹， 判断所述目标车 辆是否行驶异常， 包括： 计算所述目标 车辆的行驶轨 迹持续异常的持续时长； 当所述持续时长超过 预设的定时器的触发时长， 判断所述目标 车辆行驶异常。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 在计算所述目标车辆维持相同行驶轨迹的 持续时长之前， 包括： 以帧为单位将满足预设的存 储触发条件的所述目标 车辆的行驶轨 迹存储至时空序列； 其中， 所述存 储触发条件为检测到的目标 车辆具有速度大小和/或方向。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述目标车辆的行驶轨迹持续异 常的持续时长， 包括： 计算所述目标 车辆持续遮挡车道线的帧数， 得到第一持续时长； 对应的， 所述判断所述目标 车辆行驶异常， 包括： 判定所述目标 车辆为异常变道或者违规占用多车道。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述目标车辆的行驶轨迹持续异 常的持续时长， 包括： 计算所述目标 车辆的轨 迹和其他行驶车辆的轨 迹不同的帧数， 得到第二持续时长； 对应的， 所述判断所述目标 车辆行驶异常， 包括： 判定所述目标 车辆为酒驾或者毒驾。 8.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述目标车辆的行驶轨迹持续异 常的持续时长， 包括： 计算所述目标车辆的行驶速度持续超过速度极值的帧数， 得到第三持续 时长； 对应的， 所述判断所述目标 车辆行驶异常， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114925747 A 2基于K‑Mean算法， 对所述第三持续时长内对应的连续多帧图像的行驶速度进行 聚类处 理， 得到速度均值； 当所述速度均值超过 所述速度极值时， 判定所述目标 车辆超速 。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个存 储器； 至少一个处 理器； 至少一个程序； 所述程序被存储在所述存储器中， 所述处理器执行至少一个所述程序以实现如权利要 求1至8任一项所述的车辆异常行驶检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机可 执行信号， 所述计算机可执行信号用于执行如权利要求 1至8任一项 所述的车辆异常行驶检 测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114925747 A 3