(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210430983.7 (22)申请日 2022.04.22 (71)申请人 苏州艾氪英诺机器人科技有限公司 地址 215011 江苏省苏州市高新区向街8号 (72)发明人 张磊　曾帅　 (74)专利代理 机构 北京众达德权知识产权代理 有限公司 1 1570 专利代理师 李娇 (51)Int.Cl. G01S 17/88(2006.01) G01S 7/497(2006.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G08G 1/04(2006.01) (54)发明名称 路面物体高度检测方法、 装置、 电子设备及 介质 (57)摘要 本说明书实施例提供了一种路面物体高度 检测方法、 装置、 电子设备及介质， 预先根据目标 路段的路面激光点云数据所构成的实际路面平 面确定路面坐标系， 在此基础上， 将目标路段的 第一激光点云数据从激光雷达坐标系转换到路 面坐标系， 得到第二激光点云数据， 然后对第二 激光点云数据进行聚类分割处理， 从而基于得到 的每类点云数据识别出相应目标物体的高度值。 这样能够消除由于路面本身相对于标准地平面 的倾角带来的高度检测误差， 有利于提高激光雷 达对路面物体的测高准确性。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114924286 A 2022.08.19 CN 114924286 A 1.一种路面物体高度检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标路段的第一激光 点云数据， 其中， 所述目标路段的路面上承载有目标物体； 将所述第一激光点云数据从激光雷达坐标系转换到路面坐标系， 得到第 二激光点云数 据， 其中， 所述路面 坐标系基于所述目标路段的路面激光 点云数据所构成的路面平面确定； 对所述第 二激光点云数据进行聚类分割处理， 得到N类点云数据， 并以所述路面平面为 基准， 基于每 类点云数据， 得到相应目标物体的高度值， 其中， N 为大于或等于1的整数。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述第 二激光点云数据进行聚类分割处 理， 得到N类点云数据， 包括： 基于不同点之间的x轴距离以及 y轴距离， 对所述第二激光点云数据进行聚类， 得到N类 点云数据， 且在同一类点云数据中， 相 邻两个点之 间的x轴距离小于第一预设阈值， y轴距离 小于第二预设阈值， 其中， x轴方向为路面宽度方向， y轴 方向为所述目标路段的行进方向， 所述第一预设阈值与所述第二预设阈值 不同。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述第二激光点云数据中x轴方向的激光 点云密度大于y轴方向的激光 点云密度， 所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。 4.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的方法， 其特征在于， 将所述第一激光点云数据从激 光雷达坐标系转换到路面 坐标系， 得到第二激光 点云数据， 包括： 将所述第一激光点云数据输入预先配置的坐标转换模型， 得到所述路面坐标系下的第 二激光点云数据， 其中， 所述坐标转换模型包括坐标旋转矩阵， 所述坐标旋转矩阵基于所述 路面平面在所述激光雷达坐标系中的倾角确定 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述坐标旋转矩阵包括以下几种旋转矩阵 中的一种或多种组合： 使激光点云坐标绕所述激光雷达坐标系的X轴旋转的第一旋转矩阵， 所述第一旋转矩 阵基于所述激光雷达坐标系的Y轴与所述路面平面之间的夹角确定； 使激光点云坐标绕所述激光雷达坐标系的Y轴旋转的第二旋转矩阵， 所述第二旋转矩 阵基于所述激光雷达坐标系的X轴与所述路面平面之间的夹角确定； 使激光点云坐标绕所述激光雷达坐标系的Z轴旋转的第三旋转矩阵， 所述第三旋转矩 阵基于所述激光雷达坐标系的X轴 与所述路面平 面的参考垂 面之间的夹角确定， 其中， 所述 参考垂面为所述路面平 面对应的路面坐标系中的yoz平 面， 所述路面坐标系的x轴方向为路 面宽度方向， y轴方向为所述目标路段的行进方向， z轴方向为垂直于所述路面平面的方向。 6.一种路面物体高度检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标路段的第一激光 点云数据； 将所述第一激光点云数据从激光雷达坐标系转换到地面坐标系， 得到第 二激光点云数 据； 基于不同点之间的x轴距离以及y轴距离， 对所述第二激光点云数据进行聚类分割处 理， 得到N类点云数据， 且在同一类点云数据中， 相 邻两个点之间的x轴距离小于第一预设阈 值， y轴距离小于第二预设阈值， 其中， x轴方向为路面宽度方向， y轴方向为所述目标路段的 行进方向， N 为大于或等于1的整数， 所述第一预设阈值与所述第二预设阈值 不同； 基于所述 N类点云数据， 得到所述目标路段 行驶的车辆高度值。 7.一种路面物体高度检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114924286 A 2数据获取模块， 用于获取目标路段的第一激光点云数据， 其中， 所述目标路段的路面上 承载有目标物体； 坐标转换模块， 用于将所述第一激光点云数据从激光雷达坐标系转换到路面坐标系， 得到第二激光点云数据， 其中， 所述路面坐标系基于所述 目标路段的路面激光点云数据所 构成的路面平面确定； 高度检测模块， 用于对所述第二激光点云数据进行聚类分割处理， 得到N类点云数据， 并以所述路面平面为基准， 基于每类点云数据， 得到相应目标物体的高度值， 其中， N为大于 或等于1的整数。 8.一种路面物体高度检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取目标路段的第一激光 点云数据； 转换模块， 用于将所述第一激光点云数据从激光雷达坐标系转换到地面坐标系， 得到 第二激光 点云数据； 聚类分割模块， 用于基于不同点之间的x轴距离以及y轴距离， 对所述第二激光点云数 据进行聚类分割处理， 得到N类点云数据， 且在同一类点云数据中， 相 邻两个点之 间的x轴距 离小于第一预设阈值， y轴距离小于第二预设阈值， 其中， x轴方向为路面宽度方向， y轴方向 为所述目标路段的行进方向， N为大于或等于1的整数， 所述第一预设阈值与所述第二预设 阈值不同； 车辆高度确定模块， 用于基于所述N类点云数据， 得到所述目标路段行驶的车辆高度 值。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器 上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序时实现权利要求1 ‑6中任一项所述方法的 步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 该程序被处理器 执行时实现权利要求1 ‑6中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114924286 A 3