(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210255543.2 (22)申请日 2022.03.15 (71)申请人 阿里巴巴 （中国） 有限公司 地址 310000 浙江省杭州市滨江区长河街 道网商路69 9号4号楼5楼5 08室 (72)发明人 黄韬　费义云　周叶江　张林　 胡晓航　胡伟雄　 (74)专利代理 机构 北京众达德权知识产权代理 有限公司 1 1570 专利代理师 南海燕 (51)Int.Cl. G06T 19/00(2011.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 确定三维空间浏览路径关键点位的方法、 装 置及电子设备 (57)摘要 本申请实施例公开了确定三维空间浏览路 径关键点位的方法、 装置及电子设备， 所述方法 包括： 确定目标空间的设计方案中存在的通行障 碍物的位置信息， 根据所述通行障碍物的位置信 息确定可在所述目标空间中无障碍通行的路线， 其中， 所述路线由多个通行点位组成， 所述通行 点位与其相关的空间边界之间的距离以及物体 外包围边界之间的距离均满足目标条件； 将所述 目标空间所在的平面划分为多个网格， 并分别对 各网格内的通行点位进行聚类， 得到多个候选点 位； 根据所述候选点位确定所述目标空间中的浏 览路径关键点位。 通过本申请实施例， 能够通过 自动化的方式来确定空间设计方案中的关键点 位。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 114842170 A 2022.08.02 CN 114842170 A 1.一种确定三维空间浏览路径关键点 位的方法， 其特 征在于， 包括： 确定目标空间的设计方案 中存在的通行障碍物的位置信 息， 所述通行障碍物的位置信 息包括： 所述 目标空间的空间边界的位置信息， 以及所述 目标空间内至少一个物体的外包 围边界的位置信息； 根据所述通行障碍物的位置信息确定可在所述目标空间中无障碍通行的路线， 其中， 所述路线由多个通行点位组成， 所述通行点位与其相关的空间边界之 间的距离以及物体外 包围边界之间的距离均满足目标 条件； 将所述目标空间所在的平面划分为多个网格， 并分别对各网格内的通行点位进行聚 类， 得到多个候选点 位； 根据所述 候选点位确定所述目标空间中的浏览路径关键点 位。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述可在所述目标空间中无障碍通行的路线是根据所述目标空间的中轴拓扑结构进 行确定的， 其中， 所述中轴拓扑结构中， 所述通行点位位于距离最近的空间边界以及物体外 包围边界之间的中心线上。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述中轴拓扑 结构具有连通 性。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 确定所述目标空间中的关键物体； 在所述关键物体的外包围边界周围确定多个点 位， 并加入到所述 候选点位中。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述目标空间中包括多个子空间； 所述方法还 包括： 在所述多个子空间的出入口 的前置位置确定多个点 位， 并加入到所述 候选点位中。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述根据所述 候选点位确定所述目标空间中的浏览路径关键点 位， 包括： 从所述候选点位中去除部分点位， 如果剩余的点位在数量以及视野覆盖面积方面均达 到目标条件， 则将所述剩余的点 位确定为所述目标空间中的浏览路径关键点 位。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述从所述 候选点位中去除部分点 位， 包括： 将距离小于安全阈值的两个候选点位合并为同一点位后， 判断剩余的点位在数量以及 视野覆盖面积方面是否达到所述 目标条件， 并循环执行该步骤， 直到剩余的点位在数量以 及视野覆盖面积方面达 到所述目标 条件。 8.一种确定三维空间浏览路径关键点 位的装置， 其特 征在于， 包括： 障碍位置信 息确定单元， 用于确定目标空间的设计方案中存在的通行障碍物的位置信 息， 所述通行障碍物的位置信息包括： 所述目标 空间的空间边界的位置信息， 以及所述目标 空间内至少一个物体的外包围边界的位置信息； 路线确定单元， 用于根据所述通行障碍物的位置信 息确定可在所述目标空间中无障碍 通行的路线， 其中， 所述路线由多个通行点位组成， 所述通行点位与其相关的空间边界之间 的距离以及物体外包围边界之间的距离均满足目标 条件；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114842170 A 2候选点位确定单元， 用于将所述目标空间所在的平面划分为多个网格， 并分别对各网 格内的通行点 位进行聚类， 得到多个候选点 位； 关键点位确定单元， 用于根据所述候选点位确定所述目标空间中的浏览路径关键点 位。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执 行时实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 以及 与所述一个或多个处理器关联的存储器， 所述存储器用于存储程序指令,所述程序指 令在被所述 一个或多个处 理器读取 执行时， 执行权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114842170 A 3