(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210289032.2 (22)申请日 2022.03.22 (71)申请人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 何鹏　宋浩冉　周光　蔡一奇　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 李申 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G01C 21/00(2006.01) (54)发明名称 用于交通灯标注的验证方法、 驾驶地图的生 成方法及装置 (57)摘要 本申请涉及物体标注 技术领域， 公开了用于 交通灯标注的验证方法、 驾驶地图的生成方法及 装置。 该方法包括： 获取并显示道路点云数据以 及交通灯点云数据， 其中， 道路点云数据表征道 路区域， 交通灯点云数据表征道路区域内所识别 的交通灯区域； 获取对交通灯区域进行标注的结 果信息， 其中， 结果信息包括交通灯区域的中心 点坐标； 若交通灯区域的中心点坐标位于交通灯 区域中， 且位于交通灯区域的中心， 则在交通灯 区域中显示交通灯区域的中心点坐标， 从而， 判 定交通灯区域的标注无异常。 通过上述方式， 能 够提升交通灯标注的准确性。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114937256 A 2022.08.23 CN 114937256 A 1.一种用于交通灯标注的验证方法， 其特 征在于， 包括： 获取并显示道路点云数据以及交通灯点云数据， 其中， 所述道路点云数据表征道路区 域， 所述交通灯点云数据表征 所述道路区域内所识别的交通灯区域； 获取对所述交通灯区域进行标注的结果信息， 其中， 所述结果信息包括所述交通灯区 域的中心点 坐标； 若所述交通灯区域的中心点坐标位于所述交通灯区域中， 且位于所述交通灯区域的中 心， 则在所述交通灯区域中显示所述交通灯区域的中心点坐标， 从而， 判定所述交通灯区域 的标注无异常。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 进一 步包括： 获取关于所述道路区域的道路拼接图像； 将所述道路拼接图像与所述交通灯点云数据比对， 以判定所述交通灯区域是否表征交 通灯； 当所述交通灯区域 不表征交通灯时， 将删除显示所述交通灯区域的中心点 坐标； 当所述交通灯区域表征交通灯时， 保留显示所述交通灯区域的中心点坐标， 并显示在 所述道路区域内所述交通灯区域所表征的交通灯标号。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述道路点云数据以第一颜色进行显 示， 所述交通灯点云数据以第二颜色进行显示， 所述交通灯区域的中心点坐标以第三颜色 进行显示， 其中， 所述第一颜色、 所述第二颜色和所述第三颜色互相不同。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述获取关于所述道路区域的道路拼接图 像包括： 获取关于所述道路区域的至少两帧初始道路图像， 其中所述至少两帧初始道路图像中 每帧初始 道路图像包括所述交通灯区域； 对所述至少两帧初始 道路图像进行拼接， 得到所述道路拼接图像。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述道路区域 为直行区域； 所述至少两帧初始道路图像是由位于车辆 内的拍摄装置以预设频率进行拍摄得到的， 其中， 所述预设频率与所述车辆在所述 直行区域的行驶速度正相关。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述至少两帧初始道路图像包括第 一初始 道路图像， 所述第一初始道路图像是当所述车辆在所述直行区域的行驶速度为0时所拍摄 得到的。 7.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述道路区域 为路口区域； 所述至少两帧初始道路图像是由位于车辆 内的拍摄装置以预设频率进行拍摄得到的， 其中， 所述预设频率与所述车辆在所述路口区域的转弯速度正相关。 8.一种驾驶 地图的生成方法， 其特 征在于， 包括： 对原始地图执 行交通灯标注流 程， 以得到交通灯标注结果； 对所述交通灯标注结果执 行验证流 程， 以生成所述驾驶 地图； 其中， 所述验证流 程包括如权利要求1 ‑7中任一项所述的用于交通灯标注的验证方法。 9.一种车载设备， 其特征在于， 所述车载设备包括处理器以及与所述处理器耦接的存 储器和显示器， 所述存储器用于存储计算机程序， 所述处理器用于执行所述计算机程序， 以 实现如权利要求1 ‑7任一项所述的用于交通灯标注的验证方法或如权利要求8所述的驾驶权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114937256 A 2地图的生成方法。 10.一种非易失性计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述非易失性计算机可读存储介 质用于存储计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时， 用于实现如权利要求 1‑7任一 项所述的用于交通灯标注的验证方法或如权利要求8所述的驾驶 地图的生成方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114937256 A 3