(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210237372.0 (22)申请日 2022.03.10 (71)申请人 郴州旗滨光伏光电玻璃有限公司 地址 423400 湖南省郴州市 资兴市唐洞街 道资五产业园江高路9号 (72)发明人 黄敬业　刘晴辉　李鑫　欧阳天清 　 赖苏　邵瑞彬　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 熊海武 (51)Int.Cl. B28D 1/14(2006.01) B28D 7/00(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/00(2017.01)G06T 7/13(2017.01) G06T 7/60(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 玻璃打孔方法、 装置及计算机可读存 储介质 (57)摘要 本发明公开一种玻璃打孔方法、 装置及计算 机可读存储介质， 其方法包括： 当检测到传送平 台将玻璃板运送到测量区域时， 停止传送平台； 提取四个相机记录的玻璃板的边缘信息和四个 定位标记的位置信息； 根据边缘信息合成玻璃板 的底边轨迹和两侧边轨迹； 根据四个定位标记的 位置信息校正玻璃板的底边轨迹和两侧边轨迹； 根据底边轨迹和两侧边轨迹计算获得玻璃板的 中轴线， 以中轴线为基准确定孔位位置参数； 控 制激光打孔器根据孔位位置参数移动至预设位 置并按预设模式对玻璃板打孔。 本发 明提供的玻 璃打孔方法可以避免对玻璃板表 面形成损伤， 能 够在玻璃板边缘存在误差时， 保证 打孔的位置精 度。 并通过定位标记校正底边轨迹和两侧边轨 迹， 进一步提高打孔精度。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114603715 A 2022.06.10 CN 114603715 A 1.一种玻璃打孔方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 当检测到传送 平台将玻璃板运送到测量区域时， 停止传送 平台； 提取四个相机记录的玻璃板的边缘信息和四个定位标记的位置信息， 其中， 所述边缘 信息包括底边信息和两个侧边信息； 四个定位标记为设置 于传送平台上的定位标记； 根据边缘信息合成玻璃板的底边轨 迹和两侧边轨 迹； 根据四个定位标记的位置信息校正玻璃板的底边轨 迹和两侧边轨 迹； 根据底边轨迹和两侧边轨迹计算获得玻璃板的中轴 线， 以中轴 线为基准确定孔位位置 参数； 控制激光打孔器根据孔 位位置参数移动至预设位置并按预设模式对玻璃板打孔。 2.如权利要求1所述的玻璃打孔方法， 其特征在于， 所述根据底边轨迹和两侧边轨迹计 算获得玻璃板的中轴线的步骤 包括： 对底边轨 迹中的转 折点进行线性拟合获得拟合底边； 每间隔预设距离建立与拟合底边平行的截线； 获取截线与两侧边轨 迹的交点； 根据交点计算获得截线上的中点 位置； 对各截线上的中点 位置进行拟合获得玻璃板的中轴线。 3.如权利要求1所述的玻璃打孔方法， 其特征在于， 四个相机分别为第一相机、 第二相 机、 第三相机和第四相机， 所述 提取四个相机记录的玻璃板的边 缘信息的步骤 包括： 根据第一相机和第二相机获取玻璃板的底边信息； 根据第三相机获取一侧边信息， 根据第四相机获取另一侧边信息 。 4.如权利要求3所述的玻璃打孔方法， 其特征在于， 所述根据第 三相机获取一侧边信 息 的步骤包括： 预处理第三相机采集的原 始图像； 将预处理后的图像水平切片； 对每一个水平切片图像分别进行变换提取玻璃板边 缘的小线段集合； 基于密度的聚类算法筛 选小线段集合； 对小线段集合进行拟合获得玻璃板边 缘信息。 5.如权利要求4所述的玻璃打孔方法， 其特征在于， 所述预处理第 三相机采集的原始图 像的步骤 包括： 对第三相机采集的原 始图像灰度化处 理； 对图像进行边 缘检测并选取图像中的玻璃板边 缘位置作为ROI区域； 根据每一帧检测到的玻璃板边 缘实时更新下一帧ROI区域； 将图像二 值化提取玻璃边 缘信息。 6.如权利要求1至5中任一项所述的玻璃打孔方法， 其特征在于， 所述控制激光打孔器 根据孔位位置参数移动至预设位置并按预设模式对玻璃板打孔的步骤 包括： 控制激光打孔器根据孔 位位置参数移动至预设位置； 预加工内孔； 采用逐层递进方式以内孔 为基准加工成型孔和倒角； 其中， 预加工内孔的孔径为成型孔的孔径的93％～96％， 每层的加工深度为0.03mm～权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114603715 A 20.05mm。 7.如权利要求1至5中任一项所述的玻璃打孔方法， 其特征在于， 所述控制激光打孔器 根据孔位位置参数移动至预设位置并按预设模式对玻璃板打孔的步骤 包括： 控制激光打孔器根据孔 位位置参数移动至预设位置； 在玻璃板上 预加工内孔； 控制激光器打孔器偏转第一预设角度， 以内孔 为基准在玻璃板上加工上侧面倒角； 控制激光器打孔器偏转第二预设角度， 以内孔 为基准在玻璃板上加工下侧面倒角。 8.一种玻璃打孔装置， 其特征在于， 所述玻璃打孔装置包括存储器、 处理器和存储在所 述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时 实现如权利要求1至7中任一项所述的激光打孔方法的步骤。 9.如权利要求8所述的玻璃打孔装置， 其特征在于， 所述玻璃孔装置包括机架以及 设置 于所述机架上的传送平台、 第一安装架、 第二安装架、 四个相 机和多个激光器打孔器， 所述 传送平台上设置有四个定位标记， 第一安装架和第二安装架分设于传送平台的相对两侧， 四个所述相机 分别为第一相机、 第二相机、 第三相机和 第四相机， 所述第一相机和所述第二 相机设置于第一安装架上， 所述第一相机和所述第二相机相配合以获得玻璃板的底边信 息， 所述第三相 机和所述第四相 机设置于所述第二安装支架上， 所述第三相 机用于获取玻 璃板的一侧 边信息， 所述第四相 机用于获取玻璃板的另一侧 边信息； 各所述激光打孔器与 所述机架 滑动连接 。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所述的玻璃打孔方法 的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114603715 A 3