(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210295232.9 (22)申请日 2022.03.24 (71)申请人 北京石头创新科技有限公司 地址 102200 北京市昌平区中关村科技园 区昌平园超前路37号院16号楼8层 8008号 (72)发明人 蔡为燕　 (74)专利代理 机构 北京睿驰通 程知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11604 专利代理师 张文平 (51)Int.Cl. G06T 11/20(2006.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06K 9/62(2022.01)G01C 21/00(2006.01) (54)发明名称 栅格地图的构建方法及构建装置、 自行走装 置、 存储介质 (57)摘要 一种栅格地图的构建方法及构建装置、 自行 走装置、 存储介质， 所述构建方法应用于自行走 装置， 包括： 基于激光探测器和图像传感器构建 语义栅格地图， 其中所述语义栅格地图中包括可 移动障碍物； 以及去除所述语义栅格地图中的可 移动障碍物以获得所述 栅格地图。 权利要求书2页 说明书11页 附图7页 CN 114842106 A 2022.08.02 CN 114842106 A 1.一种栅格地图的构建方法， 应用于自行 走装置， 其特 征在于， 所述构建方法包括： 基于激光探测器和图像传感器构建语义栅格地图， 其中所述语义栅格地图中包括可移 动障碍物； 以及 去除所述语义 栅格地图中的可移动障碍物以获得 所述栅格地图。 2.根据权利要求1所述的构建方法， 其中， 基于激光探测器和图像传感器构建语义栅格 地图包括： 基于所述图像传感器获取包括障碍物的视觉图像， 并在所述视觉图像中标识所述可移 动障碍物； 基于所述激光探测器获取障碍物的激光 点； 将所述视觉图像中的障碍物与所述激光点对齐， 对所述激光点进行语义分割以区分对 应可移动障碍物的第一激光 点以及对应固定障碍物的第二激光 点； 以及 基于所述第一激光 点和所述第二激光 点构建所述语义 栅格地图。 3.根据权利要求2所述的构建方法， 其中， 将所述视觉图像中的障碍物与所述激光点对 齐， 对所述激光点进 行语义分割以区分对应可移动障碍物的第一激光点以及对应固定障碍 物的第二激光 点包括： 将所述视觉 图像中障碍物的位于 图像坐标系中的2D像素点转换为相机坐标系中的第 一3D坐标点； 将所述相机坐标系中的第一3D坐标点转换为自行走装置坐标系中的第二3D坐标点； 以 及 在所述自行走装置坐标系下将所述激光点与所述第 二3D坐标点对齐， 对所述第 一激光 点和第二激光 点标注语义信息， 其中所述第一激光 点标注可移动障碍物信息 。 4.根据权利要求3所述的构建方法， 其中， 所述激光 点位于一水平面内， 在所述自行 走装置坐标系下将所述激光 点与所述第二3D坐标点对齐包括： 将所述第二3D坐标点投影至所述水平面内获得2D坐标点； 以及 在所述水平面内将所述激光 点与所述2D坐标点对齐。 5.根据权利要求3所述的构建方法， 其中， 基于所述第 一激光点和所述第 二激光点构建 所述语义 栅格地图包括： 根据所述第一激光点和第二激光点的位置信息确定语义栅格地图中各栅格的占据状 态概率， 并根据所述第一激光点的语义信息对语义栅格地图中对应可移动障碍物的栅格进 行语义标注。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的构建方法， 其中， 去除所述语义栅格地图中的可移 动障碍物以获得 所述栅格地图包括： 选定所述语义 栅格地图中的处 理区域； 对所述处 理区域中的可移动障碍物执 行边框拟合获得 可移动障碍物轮廓； 以及 去除所述移动障碍物轮廓所占区域。 7.根据权利要求6所述的构建方法， 其中， 在去 除所述移动障碍物轮廓所占区域之前， 去除所述语义 栅格地图中的可移动障碍物以获得 所述栅格地图还 包括： 剔除误判为可移动障碍物的障碍物轮廓。 8.根据权利要求6所述的构建方法， 其中， 对所述处理区域中的可移动障碍物执行边框权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114842106 A 2拟合获得 可移动障碍物轮廓包括： 对所述处 理区域中的栅格执 行聚类获得 可移动障碍物的初步轮廓； 以及 对所述初步轮廓中的栅格执 行边框拟合获得 所述可移动障碍物轮廓。 9.一种栅格地图的构建装置， 应用于自行 走装置， 其特 征在于， 所述构建装置包括： 语义栅格地图构建装置， 配置为基于激光探测器和图像传感器构建语义栅格地图， 其 中所述语义 栅格地图中包括可移动障碍物； 以及 去除装置， 配置为去除所述语义 栅格地图中的可移动障碍物以获得 所述栅格地图。 10.根据权利要求9所述的构建装置， 其中， 所述语义 栅格地图构建装置包括： 标识单元， 配置为基于所述图像传感器获取包括障碍物的视觉 图像， 并在所述视觉 图 像中标识所述可移动障碍物； 激光点获取单元， 配置为基于所述激光探测器获取障碍物的激光 点； 对齐分割单元， 配置为将所述视觉 图像中的障碍物与所述激光点对齐， 对所述激光点 进行语义分割以区分对应可移动障碍物的第一激光点以及 对应固定障碍物的第二激光点； 以及 构建单元， 配置为基于所述第一激光 点和所述第二激光 点构建所述语义 栅格地图。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114842106 A 3