(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210495161.7 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 高德软件 有限公司 地址 102200 北京市昌平区科技园区昌盛 路18号B1座1- 5层 (72)发明人 张争　毕杰　朱光　 (74)专利代理 机构 北京智信四方知识产权代理 有限公司 1 1519 专利代理师 钟文芳 (51)Int.Cl. G06V 10/762(2022.01) G06V 10/766(2022.01) G06V 10/77(2022.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 15/20(2011.01) (54)发明名称 数据处理方法、 装置、 电子设备及计算机程 序产品 (57)摘要 本公开实施例公开了一种数据处理方法、 装 置、 电子设备及计算机程序产品， 所述方法包括： 获取待处理点云数据； 将待处理点云数据切片成 多个层次切片数据后， 存储成树结构 的形式； 每 一层次切片数据对应所述树结构中的一个节点， 当前层次切片数据中抽稀出的部分点云数据存 储在当前层次切片数据对应的当前节 点， 且所述 当前层次切片数据被切分得到的下层次切片数 据对应所述 当前节点的子节点； 基于所述层次切 片数据投影到屏幕后的投影像素面积从所述树 结构中筛选出符合预设条件的目标节 点； 加载所 述目标节 点对应存储的所述层次切片数据。 该技 术方案能够减少一次加载点云数据的数量， 避免 内存限制和传输速度限制导致的问题， 能够满足 实时渲染交 互的需要。 权利要求书2页 说明书17页 附图4页 CN 114863157 A 2022.08.05 CN 114863157 A 1.一种数据处 理方法， 其中， 包括： 获取待处 理点云数据； 将所述待处理点云数据切片成多个层次切片数据后， 存储成树结构的形式； 其中， 每一 层次切片数据对应所述树结构中的一个节点， 当前层次切片数据中抽稀出的部 分点云数据 存储在所述当前层次切片数据对应的当前节点， 且所述当前层次切片数据被切分得到的下 层次切片数据对应所述当前节点的子节点； 基于所述层次切片数据投影到屏幕后的投影像素面积从所述树结构中筛选出符合预 设条件的目标节点； 加载所述目标节点对应存 储的所述层次切片数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 将所述待处理点云数据切片 成多个层次切片数据 后， 存储成树结构的形式， 包括： 从所述待处理点云数据中抽稀出部分点云数据后， 存储在所述数结构的根节点中， 将 所述根节点作为 为当前节点； 将抽稀后的剩余点云数据切分成多个下层次切片数据， 所述多个下层次切片数据与 所 述当前节点的多个子节点 一一对应； 从所述下层次切片数据抽稀出部分点云数据后， 存储在对应的所述子节点中， 并将所 述子节点作为当前节 点后， 跳转至上述将抽稀后的剩余点云数据切分成多个下层次切片数 据的步骤后继续执 行， 直至将所述待处 理云数据全部存 储成所述 树结构。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 基于所述层次切片数据投影到屏幕后的投影 像素面积从所述 树结构中筛 选出符合预设条件的目标节点， 包括： 基于视锥体剪裁算法从所述树结构中筛选出所述层次切片数据投影至屏幕后位于视 野范围内的候选节点； 确定所述 候选节点对应存 储的所述层次切片数据投影到屏幕后的投影 像素面积； 基于所述投影 像素面积从所述 候选节点中确定出 所述目标节点。 4.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 基于所述层次切片数据投影到屏幕后的投影 像素面积从所述 树结构中筛 选出符合预设条件的目标节点， 包括： 按照所述投影像素面积由大到小的顺序， 遍历所述树结构中的各个节点， 以筛选出符 合预设条件的目标节点。 5.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 基于所述层次切片数据投影到屏幕后的投影 像素面积从所述 树结构中筛 选出符合预设条件的目标节点， 包括： 在已确定的目标节点对应存储的层次切片数据的总数据量未达到上限阈值 时， 基于所 述层次切片数据投影到屏幕后的投影像素面积继续从所述树结构中筛选符合预设条件的 目标节点。 6.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 基于所述层次切片数据投影到屏幕后的投影 像素面积从所述 树结构中筛 选出符合预设条件的目标节点， 包括： 从根节点 开始遍历所述 树结构上的各个节点； 将所述根节点加入待 遍历集合中； 按照所述各个节点对应存储的层次切片数据投影至屏幕后的投影像素面积， 将从所述 待遍历集合中获取 所述投影 像素面积最大的节点作为当前节点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114863157 A 2基于视锥体裁剪算法确定所述当前节点对应存储的层次切片数据投影至屏幕后是否 在视野范围内； 在所述当前节点对应存储的层次切片数据投影至屏幕后位于所述视野范围内时， 确定 所述当前节点 为目标节点； 在已确定的目标节点对应存储的层次切片数据的总数据量未达到上限阈值 时， 确定所 述当前节点的子节点对应存 储的所述层次切片数据投影到屏幕后的投影 像素面积； 在所述子节点对应存储的所述层次切片数据投影到屏幕后的所述投影像素面积大于 或等于像素面积阈值时， 将所述子节点加入所述待遍历集合后， 跳转至上述按照所述各个 节点对应存储的层次切片数据投影至屏幕后的投影像素面积， 将从所述待遍历集合中获取 所述投影 像素面积最大的节点作为当前节点的步骤后， 继续执 行； 在所述子节点对应存储的所述层次切片数据投影到屏幕后的所述投影像素面积小于 所述像素面积阈值时， 跳转至上述按照所述各个节点对应存储的层次切片数据投影至屏幕 后的投影像素面积， 将从所述待遍历集合中获取所述投影像素面积最大的节点作为当前节 点的步骤后， 继续执 行。 7.一种数据处 理装置， 其中， 包括： 获取模块， 被 配置为获取待处 理点云数据； 存储模块， 被配置为将所述待处理点云数据切片成多个层次切片数据后， 存储成树结 构的形式； 其中， 每一层次切片数据对应所述树结构中的一个节点， 当前层次切片数据中抽 稀出的部分点云数据存储在所述当前层次切片数据对应的当前节点， 且所述当前层次切片 数据被切分得到的下层次切片数据对应所述当前节点的子节点； 筛选模块， 被配置为基于所述层次切片数据投影到屏幕后的投影像素面积 从所述树结 构中筛选出符合预设条件的目标节点； 加载模块， 被 配置为加载 所述目标节点对应存 储的所述层次切片数据。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其中， 所述存 储模块， 包括： 第一存储子模块， 被配置为从所述待处理点云数据中抽稀出部分点云数据后， 存储在 所述数结构的根节点中， 将所述 根节点作为 为当前节点； 切分子模块， 被配置为将抽稀后的剩余点云数据切分成多个下层次切片数据， 所述多 个下层次切片数据与所述当前节点的多个子节点 一一对应； 第二存储子模块， 被配置为从所述下层次切片数据抽稀出部分点云数据后， 存储在对 应的所述子节点中， 并将所述子节点作为当前节 点后， 重复执行切分子模块， 直至将所述待 处理云数据全部存 储成所述 树结构。 9.一种电子设备， 其中， 包括存储器、 处理器以及存储在存储器上的计算机程序， 其中， 所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1 ‑6任一项所述的方法。 10.一种计算机程序产品， 其包括计算机指令， 其中， 该计算机指令被处理器执行时实 现权利要求1 ‑6任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114863157 A 3