(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210245204.6 (22)申请日 2022.03.11 (71)申请人 华南理工大 学 地址 510641 广东省广州市天河区五山路 申请人 顺德职业 技术学院 (72)发明人 谢巍　李丽丽　曾俊海　 (74)专利代理 机构 广东广盈专利商标事务所 (普通合伙) 44339 专利代理师 李俊 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 5/20(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06K 9/62(2022.01)G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 基于AGV对工件 进行作业的方法及AGV系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于AGV对工件进行作业 的方法及AGV系统， 其中， 基于AGV对工件进行作 业的方法包括： AGV沿着工件的工作轨迹依次探 测工件， 并基于视觉模块和高度探测模块探测工 件的纹路， 以获取具有高度标注的纹理图像； 基 于纹理图像进行区域分割， 并沿着线条轨迹确定 纹路区域； 根据纹路区域的位置范围局部获取工 作的纹路点 云， 基于纹路点云的点云范围进行点 云降噪， 以进一步确定实际纹路； 基于实际纹路 的锯口外 形确定第一状态参数， 并且根据锯口外 形的周边质量确定第二状态参数， 根据第一状态 参数和第二状态参数确定实际纹路的状态等级； 基于实际纹路及其状态等级建立纹路模型， 并根 据状态等级指定纹路模型的修复策略。 权利要求书3页 说明书7页 附图2页 CN 114596293 A 2022.06.07 CN 114596293 A 1.一种基于AGV对工件进行作业的方法， 其特 征在于， 包括： 获取工件的工作状态， 基于所述工作状态触发AGV的探测状态； 所述AGV沿着所述工件的工作轨迹依次探测所述工件， 并基于视觉模块和高度探测模 块探测所述工件的纹路， 以获取 具有高度标注的纹 理图像； 基于所述纹 理图像进行区域分割， 并沿着线条轨 迹确定纹路区域； 根据所述纹路区域的位置范围局部获取所述工作的纹路点云， 基于所述纹路点云的点 云范围进行点云降噪， 以进一 步确定实际纹路； 基于所述实际纹路的锯口外形确定第 一状态参数， 并且根据所述锯口外形的周边质量 确定第二状态参数， 根据所述第一状态参数和所述第二状态参数确定所述实际纹路的状态 等级； 基于所述实际纹路及其所述状态等级建立纹路模型， 并根据所述状态等级指定所述纹 路模型的修复策略； 根据所述修复策略于线上进行所述纹路模型的纹路修复， 并且基于纹路修复系数的调 整实时呈现所述纹路模型的修复 效果。 2.根据权利要求1所述的基于AGV对工件进行作业的方法， 其特征在于， 所述获取工件 的工作状态， 基于所述工作状态触发AGV的探测状态， 包括： 监控所述工件的加工进程， 并随着所述工件的加工进程调整所述工件的工作状态； 在所述工件的工作状态 由作业状态转化为完成状态时， 则触发所述工件和所述AGV 的 关联， 并形成所述工件和所述AGV之间的关联通道； 基于所述关联通道输送所述工件的加工数据， 所述AGV基于所述工件的加工数据测算 所述AGV的工作轨迹， 并且所述AGV沿着所述工件的周边等距工作， 此时， 所述AGV在沿着所 述工件的周边 等距工作同步进行探测， 探测效率和工作效率之间形成正相关 关系。 3.根据权利 要求1所述的基于AGV对工件进行作业的方法， 其特征在于， 所述AGV沿着所 述工件的工作轨迹依次探测所述工件， 并基于视觉模块和高度探测模块探测所述工件的纹 路， 以获取 具有高度标注的纹 理图像， 包括： 所述AGV沿着所述工件巡航， 并且基于所述工件的工作轨 迹依次探测所述工件； 基于所述工件的工作轨 迹确定所述AGV的第一 起点； 所述AGV基于所述工件的方向确定第二起点， 并且在结合所述第二起点和所述第一起 点确定所述AGV的初步 起点， 此时， 所述AGV基于所述初步 起点开始进行对所述工件的巡航； 触发所述视觉模块和所述高度探测模块， 并且基于所述视觉模块获取工件的图像， 基 于所述高度探测模块记录所述图像中各个特征 的高度， 其中， 所述高度探测模块关联所述 视觉模块， 并基于所述视 觉模块的捕捉进行 方位定格； 基于所述工件的图像显露所述工件的纹路， 并在所述工件的纹路上标注对应的高度， 以形成具有高度标注的纹 理图像。 4.根据权利要求1所述的基于AGV对工件进行作业的方法， 其特征在于， 所述基于所述 纹理图像进行区域分割， 并沿着线条轨 迹确定纹路区域， 包括： 将所述纹 理图像进行黑白图像处 理， 并且对白色区域进行虚化， 以显露黑色区域； 基于所述 黑色区域中连续线段位置进行区域分割， 以保留连续线段区域； 根据所述连续线段区域中的线条轨迹进行延伸， 并且记录所述线条轨迹 中锯口的方向权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114596293 A 2性； 若在所述锯口处于同一侧的方向时， 则确定该线段轨迹为纹路轨迹， 并且将所述线条 轨迹对应的区域确定为所述纹路区域。 5.根据权利要求1所述的基于AGV对工件进行作业的方法， 其特征在于， 所述根据所述 纹路区域的位置范围局部获取所述工作的纹路点云， 基于所述纹路点云的点云范围进 行点 云降噪， 以进一 步确定实际纹路， 包括： 根据所述纹路区域对应的高度引导所述AGV的局部 探测； 基于所述纹路区域的位置复位扩大所述AGV的局部探测的探测范围， 所述AGV相对于工 件获取对应位置的点云， 此时， 所述工件的纹路特征以点云的形成进 行采集， 并形成纹理点 云； 对所述纹理点云进行邻近归类， 并且沿着底部的起点进行方向性的引导， 且进行点云 的平滑处理； 基于所述纹 理点云进行高斯映射和层次聚类相结合 提取特征点的最优邻域； 在优化所述 最优邻域内进行双边滤波 去噪， 以进一 步确定实际纹路。 6.根据权利要求1所述的基于AGV对工件进行作业的方法， 其特征在于， 所述基于所述 实际纹路的锯口外形确定第一状态参数， 并且根据所述锯口外形的周边质量确定第二状态 参数， 根据所述第一状态参数和所述第二状态参数确定所述实际纹路的状态等级， 包括： 基于所述实际纹路的细化获取述实际纹路的锯口外形， 并且判断锯口外形的朝向； 保留所述锯口外形的朝向为向外的纹路部分， 并且对所述实 际纹路进行锯口优化， 此 时， 基于所述实际纹路的锯口外形确定第一状态参数； 探测所述锯口外形的周边区域的寿命， 并且确定所述锯口外形的周边质量， 此时， 所述 寿命基于所述锯口外形的周边区域的受损进行确定； 根据所述锯口外形的周边质量确定第二状态参数； 构建以所述第 二状态参数为主的测算体系， 并且结合所述第 一状态参数的参数影响确 定所述实际纹路的状态等级， 此时， 所述第二状态参数和所述第一状态参数进行权重化测 算， 并且根据所述工件的材质调整所述第二状态参数和所述第一状态参数的权 重比例； 所述实际纹路的状态等级为A、 B、 C、 D级， A、 B、 C、 D级中对应的质量依次降低。 7.根据权利要求6所述的基于AGV对工件进行作业的方法， 其特征在于， 所述基于所述 实际纹路及其所述状态等级建立纹路模型， 并根据所述状态等级指定所述纹路模型的修复 策略， 包括： 沿着所述实 际纹路的外形和走向确定纹理的初步形态， 此时， 纹理的初步形态由多次 测算的实际纹路进行叠合形成； 根据所述状态等级调整所述纹理的初步形态的扩散情况， 并且沿着所述实际纹路的走 向进行扩散， 此时， 所述纹理的初步形态的扩散情况随着所述状态等级的变化而呈几何变 化； 基于调节后的所述纹理的初步形态进行建模， 并建立纹路模型， 该所述纹路模型作为 二维模型， 并凸显锯口 的三维图像； 根据所述状态等级指定所述纹路模型的修复策略， 此时， 所述纹路模型的修复策略以 所述锯口修复位置， 并且连接相邻所述锯口 的空白区域。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114596293 A 3