(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210201980.6 (22)申请日 2022.03.03 (71)申请人 光彻科技 （杭州） 有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区仓前街 道龙园路8 8号2幢408室 (72)发明人 徐勇军　余小欢　张燕　蒋翌欣　 罗浩　 (51)Int.Cl. G01S 7/40(2006.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 7/10(2017.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 20/00(2019.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种雷达自适应标定方法 (57)摘要 本发明公开了一种雷达自适应标定方法， 属 于场景分割领域， 该标定方法具体步骤如下： (1) 设置各硬件位置； (2)构建相关场地的三维模型； (3)获取标记物位置信息并记 录； (4)获取坐标系 映射关系以完成标定； 本发明通过雷达与标记物 协调配合， 能够降低雷达安装误差对使用的影 响， 有效避免因雷达安装存在误差对 标定结果产 生影响， 通过不同算法的使用， 能够保证在点云 分割时， 地 面与地面物体点云能够有效分割。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 114578303 A 2022.06.03 CN 114578303 A 1.一种雷达自适应标定方法， 其特 征在于， 该 标定方法具体步骤如下： (1)设置各硬件位置： 工作人员将雷达通过固定雷达的工装将雷达固定在墙上、 电线杆 上或者车上， 并将标记物放置在雷达视场角范围内的水平地面上， 并将其按 “L”型进行布 置； (2)构建相关场地的三维模型： 雷达收集视场角内整个场景的点云信息， 并将其发送至 计算机以进行三维模型构建； (3)获取标记物位置信息并记录： 收集所有标记物所在位置信息， 并依据收集到的位置 信息对雷达坐标系下 标记物所在位置的坐标进行收集记录； (4)获取坐标系映射关系以完成标定： 依据标记物在雷达坐标系下的坐标以及世界坐 标系下的坐标进行 数据标定 。 2.根据权利要求1所述的一种雷达自适应标定方法， 其特征在于， 步骤(1)中所述雷达 具体为激光雷达， 其扫描方式至少可以获得标记物的大概轮廓， 所述标记物具体为反光锥， 其主要功能为 放置在路面上作为世界坐标系的关键点。 3.根据权利要求1所述的一种雷达自适应标定方法， 其特征在于， 步骤(2)中所述三维 模型构建具体步骤如下： 步骤一： 计算机实时接收雷达所传输的点云信息， 并依据点云信息构建相关场景的三 维坐标模型； 步骤二： 对构建完成的三维坐标模型的点云信息进行聚类处理， 并判断各组聚类后的 点云信息是否大于预设个数， 若大于， 则提取该组聚类的点云信息的特征信息， 若不大于， 则删除该组聚类的点云信息的坐标信息 。 4.根据权利要求3所述的一种雷达自适应标定方法， 其特征在于， 步骤(3)中所述收集 记录具体步骤如下： 第一步： 计算机通过机器学习方法识别提取的特征信息是否为标记物， 若为标记物， 则 收集该标记物世界坐标系下的坐标信息； 第二步： 通过RANSAC算法， 获得 雷达坐标系下地 面所在平面方程； 第三步： 通过种子生成算法 以及计算出的地面所在平面方程， 再加上标记物所在位置 信息从而获得 雷达坐标系下 标记物的坐标。 5.根据权利 要求4所述的一种雷达自适应标定方法， 其特征在于， 第二步中所述RANSAC 算法具体使用步骤如下： P1.1： 选择 出可以估计出模型的最小数据集， 并使用这个数据集 来计算出 数据模型； P1.2： 将所有数据带入这个模型， 计算出 “内点”的数目， 并比较当前模型和之前推出的 最好的模型的 “内点“的数量， 同时记录最大 “内点”数的模型参数和 “内点”数； P3： 重复执 行P1.1‑P1.2， 直到 “内点”数大于一定数量； 第二步中所述种子生成算法具体使用步骤如下： P2.1： 给定点 集X＝{x1,x2, …,xn},并对目标场景的点云进行聚类； P2.2： 定义距离计算函数为d(xi,xj)， 并确认点xi到集合S的距离公式为d(S,xi)＝min   d(xt,xi)(xt\i n S)； P2.3： 定义集合s1＝{xi},其中， xi不属于任 何集合， 遍历所有未加入集合的点， 如果满 足d(s1,xi)<thresho ld xi加入到集 合s1中；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114578303 A 2P2.4： 重复P2.1 ‑P2.3， 至所有点都有对应的集 合。 6.根据权利要求1所述的一种雷达自适应标定方法， 其特征在于， 步骤(4)中所述数据 标记具体步骤如下： S1： 计算机接收标记物雷达坐标系中的位置以及该标记物世界坐标系下的坐标信息， 并对该标记物两个坐标系的映射关系进行计算计； S2： 依据计算出的映射关系对该场景进行标定， 并将标定信息上传至云服务器中进行 存储； S3： 云服务器接收标定信息后， 向工作人员智能收集发送完成反馈， 同时工作人员可通 过智能手机或电脑与云服 务器通信连接以对云服 务器中的标定信息进行选取查看。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114578303 A 3