(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210351396.9 (22)申请日 2022.04.02 (71)申请人 北京亮道智能汽车技 术有限公司 地址 100102 北京市朝阳区广顺北 大街33 号福码大厦A座18层 (72)发明人 沈橙欣燃　向渊博　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 丁芸　马敬 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种目标标注方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明实施例提供了一种目标标注方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 涉及图像处理技术领 域， 上述方法包括： 响应于用户在原始点云数据 的第一视图中确定的第一顶点及第二顶点， 将由 所述第一顶点和所述第二顶点所确定的目标点 云进行聚类， 得到目标包围框； 根据所述目标包 围框确定第三顶点和第四顶点； 根据所述第一顶 点、 所述第二顶点、 所述第三顶点和所述第四顶 点， 确定所述目标的三维包围盒。 本发明实施例 实现了高效率目标 标注。 权利要求书2页 说明书11页 附图6页 CN 114648759 A 2022.06.21 CN 114648759 A 1.一种目标 标注方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 响应于用户在原始点云数据的第 一视图中确定的第 一顶点及第 二顶点， 将由所述第 一 顶点和所述第二顶点所确定的目标点云进行聚类， 得到目标包围框； 根据所述目标包围框确定第三顶点和第四顶点； 根据所述第一顶点、 所述第 二顶点、 所述第三顶点和所述第四顶点， 确定待标注目标的 三维包围盒。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 包括： 根据所述第 一顶点及所述第 二顶点， 确定垂直于第 一边且经过所述第 一顶点的第 一平 面， 以及垂直于所述第一边且经过所述第二顶点的第二平面， 得到点云覆盖范围， 其中， 所 述点云覆盖范围为所述原始 点云数据中所述第一平面与所述第二平面之间的区域范围， 所 述第一边为所述第一顶点及所述第二顶点所 形成的边； 将所述点云覆盖范围内， 与所述第一 边的距离小于预设阈值的点云确定为目标点云。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标包围框包括三维包围框或二维包 围框， 所述将由所述第一顶点和所述第二顶点所确定的目标点云进行聚类， 得到目标包围 框， 包括： 利用预设三维聚类算法， 对所述目标点云进行目标聚类， 得到所述 三维包围框； 或， 将所述目标点云投影到第二视 图方向上， 得到第一点云投影图； 所述第二视 图中不包 括所述第一顶点； 利用预设二维聚类算法， 确定所述第一 点云投影图中的二维包围框 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标包围框确定第 三顶点和 第四顶点， 包括： 响应于用户 确定第二顶点， 将显示界面从第一视 图切换至第二视 图， 并将所述第三顶 点和第四顶点展示在所述第二视图上， 其中， 所述第二视图不包括所述第一顶点； 根据用户的修 正操作对所述第三顶点和第四顶点的位置进行 更新。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据用户的修正操作对所述第 三顶点 和第四顶点的位置进行 更新， 包括： 基于第一顶点、 第二顶点和用户修正过的第三顶点确定感兴趣区域， 对所述感兴趣区 域内的第二目标点云进行聚类， 得到第四顶点。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 包括： 响应于用户对第三顶点的修 正操作， 将重新确定的第四顶点显示在所述第二视图中。 7.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述目标包围框包括三维包围框和二维包 围框， 所述方法还 包括： 根据所述 二维包围框确定第一拟定第三顶点； 根据所述 三维包围框确定第二拟定第三顶点； 依据所述第一拟定第三顶点和所述第二拟定第三顶点确定所述第三顶点。 8.一种目标 标注装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 目标包围框确定模块， 用于响应于用户在原始点云数据的第 一视图中确定的第 一顶点 及第二顶点， 将由所述第一顶点和所述第二顶点所确定的目标点云进行聚类， 得到目标包权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114648759 A 2围框； 顶点确定模块， 用于根据所述目标包围框确定第三顶点和第四顶点； 三维包围盒确定模块， 根据 所述第一顶点、 所述第 二顶点、 所述第三顶点和所述第四顶 点， 确定待标注目标的三维包围盒。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存 储器通过通信总线完成相互间的通信； 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于执 行存储器上所存放的程序时， 实现权利要求1 ‑7任一所述的方法步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质内存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1 ‑7任一所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114648759 A 3