(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210451473.8 (22)申请日 2022.04.27 (71)申请人 新石器慧通 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区荣华中路10号1幢17层1703 （北 京自贸试验区高端产业片区亦庄组 团） (72)发明人 夏华林　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 董晓盈 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 5/20(2006.01)G06T 11/20(2006.01) G06V 20/58(2022.01) G06F 16/29(2019.01) G01C 21/32(2006.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种构建高精地图的方法及装置 (57)摘要 本说明书公开了一种构建高精地图的方法 及装置。 确定在封闭道路上采集的轨迹数据， 确 定该轨迹 数据对应的各轨迹点的位置， 并对各轨 迹点聚类得到各轨迹点簇， 根据各轨迹点簇的聚 类中心， 确定初始中心线， 并通过滤波算法， 对该 初始中心线进行平滑处理， 得到道路中心线， 根 据该道路中心线以及预设的道路宽度， 生成该道 路中心线两侧的边界线， 并根据确定出的边界线 的位置， 确定高精地图。 能够基于在封闭道路采 集的轨迹 数据自动生成道路中心线及其边界线， 以自动构建高精地图， 对人依赖性低， 且高精地 图生成速度快、 效率高。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 114580574 A 2022.06.03 CN 114580574 A 1.一种构建高精地图的方法， 其特 征在于， 包括： 确定在封闭道路上采集的轨迹数据， 所述轨迹数据为沿所述封闭道路执行任务时采集 的； 确定所述轨 迹数据对应的各轨 迹点的位置， 并对各轨 迹点聚类得到各轨 迹点簇； 根据各轨迹点簇的聚类 中心， 确定初始中心线， 并通过滤波算法， 对所述初始中心线进 行平滑处理， 得到道路中心线； 根据所述道路中心线以及预设的道路宽度， 生成所述道路中心线两侧的边界线， 并根 据确定出的边界线的位置， 确定高精地图。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定所述轨迹数据对应的各轨迹点的位置之 前， 所述方法还 包括： 确定所述轨 迹数据中包 含的各位置点以及各位置点的三维坐标； 从各位置点中确定各重复位置点， 对各重复位置点进行去重， 并将去重后剩余的各位 置点作为各轨 迹点； 其中， 所述重复位置点为与其他位置点三维坐标的至少部分维度的坐标值相同的位置 点。 3.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 对各轨 迹点聚类得到各轨 迹点簇， 具体包括： 通过预设的聚类算法， 对各轨 迹点聚类的到各待定 簇； 判断是否存在覆盖直径大于预设的道路宽度的待定 簇； 若是， 则重新确定各待定簇， 并在不存在覆盖直径大于所述道路宽度的待定簇时， 将各 待定簇作为各轨 迹点簇， 并确定各轨 迹点簇对应的聚类中心； 若否， 则将各待定 簇作为各轨 迹点簇， 并确定各轨 迹点簇对应的聚类中心。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据各轨迹点簇的聚类中心， 确定初始中心 线， 具体包括： 通过递归算法， 将各轨 迹点簇的聚类中心连接， 得到初始中心线。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述道路中心线以及预设的道路宽度， 生成所述道路中心线两侧的边界线， 具体包括： 通过道格拉斯抽稀算法， 去除所述道路中心线中的部分道路中心点； 根据去除部分道路中心点后的所述道路中心线， 以及预设的道路宽度， 生成所述道路 中心线两侧的边界线。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 各轨迹点的位置为所述轨迹数据的采集设备 根据全球定位系统芯片对卫星的观测数据、 接收到的基站对所述卫星的观测数据以及测站 坐标确定的。 7.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述滤波算法至少包括均值滤波算法以及中 值滤波算法中的一种。 8.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述道路中心线以及预设的道路宽度， 生成所述道路中心线两侧的边界线， 具体包括： 确定所述道路中心线的各转折点， 并根据各转折点位置， 将所述道路中心线划分为各 子中心线； 针对每个子中心线， 根据该子中心线对应的一对转折点， 确定该子中心线匹配的道路权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114580574 A 2区域； 根据预设的道路区域与道路宽度的对应关系， 确定该子中心线对应的道路宽度； 根据各子中心线对应的道路宽度， 生成所述道路中心线两侧的边界线。 9.一种构建高精地图的装置， 其特 征在于， 包括： 数据确定模块， 用于确定在封 闭道路上采集的轨迹数据， 所述轨迹数据为沿所述封 闭 道路执行任务时采集的； 聚类模块， 用于确定所述轨迹数据对应的各轨迹点的位置， 并对各轨迹点聚类得到各 轨迹点簇； 中心线确定模块， 用于根据各轨迹点簇的聚类中心， 确定初始中心线， 并通过滤波算 法， 对所述初始中心线 进行平滑处理， 得到道路中心线； 地图构建模块， 用于根据所述道路中心线以及预设的道路宽度， 生成所述道路中心线 两侧的边界线， 并根据确定出的边界线的位置， 确定高精地图。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质存储有计算机程序， 所述计 算机程序被处 理器执行时实现上述权利要求1~8任一项所述的方法。 11.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1~8任一项所述的方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114580574 A 3