(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210379055.2 (22)申请日 2022.04.12 (71)申请人 广州汽车集团股份有限公司 地址 510030 广东省广州市越秀区东 风中 路448--458号成悦大厦23楼 (72)发明人 钟力阳　何俏君　李梓龙　付颖　 张志德　 (74)专利代理 机构 深圳汇智容达专利商标事务 所(普通合伙) 44238 专利代理师 熊贤卿 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06N 3/00(2006.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种基于空间车位的跟踪方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于空间车位的跟踪方 法， 包括： 获取当前时刻检测到的各个空间车位 信息， 并投影至本车辆的栅格地图中； 获取各个 空间车位周边的点云信息； 基于各空间车位的点 云信息， 获得每一空间车位对应的车位特征； 根 据每一空间车位对应的车位特征， 在车辆栅格地 图中生成至少一候选车位； 将每一候选车位所对 应车位特征， 与上一时刻获取的车位跟踪结果中 的各个被检车位的车位特征进行特征匹配处理， 根据匹配结果获得当前时刻的车位跟踪结果。 本 发明还公开了相应的系统。 实施本发明， 可以基 于空间车位进行车位跟踪， 具有计算成本低、 计 算快速准确的特点， 并提高了用户的驾驶体验。 权利要求书3页 说明书9页 附图5页 CN 115222767 A 2022.10.21 CN 115222767 A 1.一种基于空间车位的跟踪方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 步骤S10， 获取车辆行驶路径中当前时刻检测到的各个空间车位信息， 并投影至本车辆 的栅格地图中； 步骤S11， 根据所获取的空间车位信息， 取 各个空间车位周边的点云信息； 步骤S12， 基于各空间车位的点云信息， 获得每一空间车位对应的车位特征， 所述车位 特征至少包括有第一类特 征和第二类特 征； 步骤S13， 根据每一空间车位对应的车位特征， 在车辆栅格地图中生成至少一候选车 位； 步骤S14， 将每一候选车位所对应车位特征， 与上一 时刻获取的车位跟踪结果中的各个 被检车位的车位特 征进行特征匹配处 理， 根据匹配结果获得当前时刻的车位跟踪结果。 2.如权利要求2所述的一种基于空间车位的跟踪方法， 其特征在于， 所述步骤S10进一 步包括： 获取车辆行驶路径中当前时刻检测到的各个空间车位信息； 将各个空间车位信 息投影至本车辆的栅格地图， 在车辆栅格地图坐标系下的形成对应 的矩形框， 每一矩形框包 含四个顶点的坐标； 根据每一矩形框的坐标计算出所述空间车位到本车辆的距离， 并根据距离的长度， 由 近到远地对各个空间车位进行排序。 3.如权利要求2所述的一种基于空间车位的跟踪方法， 其特征在于， 所述步骤S11进一 步包括： 利用毫米波雷达获取 车辆栅格地图范围内的所有点云信息； 根据所获取的各空间车位对应的矩形框的坐标， 将栅格地图内对应的车位区域的点云 数据挖掘出来并保存。 4.如权利要求3所述的一种基于空间车位的跟踪方法， 其特征在于， 所述步骤S12进一 步包括： 根据各空间车位对应的点云数据， 计算各空间车位对应的第一类特征， 所述第一类特 征包括所述空间车位的长 宽比和斜度比； 将各空间车位对应的点云数据输入至一预先训练好的特征提取网络， 获得每一空间车 位所对应的多个第二类特征； 所述特征提取网络包含3个卷积层、 3个池化层及1个全连接 层， 其输出层为softmax层， 输出的每一第二类特 征为处于 0到1之间的数值。 5.如权利要求4所述的一种基于空间车位的跟踪方法， 其特征在于， 在将各空间车位对 应的点云数据输入至一预 先训练好的特 征提取网络之前， 进一 步包括： 对每一空间车位的点云数据按照预定的规则进行降采样； 对上一步得到的降采样后的数据进行裁剪和排序， 最终得到一个尺寸为128*128的二 维点云数组， 作为所述特 征提取网络的输入。 6.如权利要求2所述的一种基于空间车位的跟踪方法， 其特征在于， 所述步骤S13进一 步包括： 将所有车位空间对应的各第 一类特征以及第 二类特征输入一粒子滤波器， 由上一 时刻 粒子群的状态和权重， 利用蒙特卡洛方法生成高斯分布随机数， 形成新的粒子群的位置和 状态， 并进 行KNN聚类处理， 获得候选车位的位置和状态， 其中， 位置包括候选车位在车辆栅权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115222767 A 2格地图下的四个顶点 坐标， 状态 表示该候选车位的置信度大小； 获取所述每一 候选车位对应的第一类特 征及第二类特 征。 7.如权利要求7所述的一种基于空间车位的跟踪方法， 其特征在于， 所述步骤S14进一 步包括： 将每一候选车位所对应车位特征， 与上一 时刻获取的车位跟踪结果中的各个被检车位 的车位特征进行两两匹配处理， 计算相应车位特征之间的方差之和， 如果所述和大于一预 定匹配阈值， 则判定为匹配成功； 对于同一个被检车位， 如果存在两个或以上的配对成功 的候车车位， 则选择匹配计算 结果最高的一个作为所述被检车位的跟踪结果； 若只存在一个配对成功的候选车位， 则直 接选择其作为所述被检车位的跟踪结果； 若没有成功配对的候选车位， 则认为该被检车位 在当前时刻已不存在从而无法进行泊车操作； 获得当前时刻的车位跟踪结果并在本车辆中进行显示。 8.一种基于空间车位的跟踪系统， 其特 征在于， 包括： 空间车位信 息获取单元， 用于获取车辆行驶路径中当前时刻检测到的各个空间车位信 息， 并投影至 本车辆的栅格地图中； 点云信息获取单元， 用于根据所获取的空间车位信息， 获取各个空间车位周边的点云 信息； 车位特征获取单元， 用于基于各空间车位的点云信息， 获得每一空间车位对应的车位 特征， 所述车位特 征至少包括有第一类特 征和第二类特 征； 候选车位获取单元， 用于根据每一空间车位对应的车位特征， 在车辆栅格地图中生成 至少一候选车位； 车位跟踪结果获取单元， 用于将每一候选车位所对应车位特征， 与上一时刻获取的车 位跟踪结果中的各个被检车位的车位特征进 行特征匹配处理， 根据匹配结果 获得当前时刻 的车位跟踪结果。 9.如权利要求8所述的一种基于空间车位的跟踪系统， 其特征在于， 所述空间车位信 息 获取单元， 进一步包括： 第一获取 单元， 用于获取 车辆行驶路径中当前时刻检测到的各个空间车位信息； 投影处理单元， 用于将各个空间车位信息投影至本车辆的栅格地图， 在车辆栅格地图 坐标系下的形成对应的矩形框， 每一矩形框包 含四个顶点的坐标； 排序单元， 用于根据每一矩形框的坐标计算出所述空间车位到本车辆的距离， 并根据 距离的长度， 由近 到远地对各个空间车位进行排序。 10.如权利要求9所述的一种基于空间车位的跟踪系统， 其特征在于， 所述点云信息获 取单元进一步包括： 第二获取 单元， 用于利用毫米波雷达获取 车辆栅格地图范围内的所有点云信息； 数据挖掘单元， 用于根据所获取的各空间车位对应的矩形框的坐标， 将栅格地图内对 应的车位区域的点云数据 挖掘出来并保存。 11.如权利要求10所述的一种基于空间车位的跟踪系统， 其特征在于， 所述车位特征获 取单元进一步包括： 第一类特征获取单元， 用于根据各空间车位对应的点云数据， 计算各空间车位对应的权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115222767 A 3