(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210318460.3 (22)申请日 2022.03.29 (71)申请人 苏州艾吉威机 器人有限公司 地址 215000 江苏省苏州市工业园区展业 路8号中新科技工业坊1B (72)发明人 刘胜明　韩全乐　周航　 (74)专利代理 机构 苏州创元专利商标事务所有 限公司 3210 3 专利代理师 范晴 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06V 20/10(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/26(2022.01)G06V 10/762(2022.01) G06V 10/77(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种动态工位货物搬运方法和系统 (57)摘要 本发明公开了一种动态工位货物搬运方法 和系统。 其中， 该方法包括： 利用动态工位区域上 方设置的扫描器获取所述动态工位的位姿信息， 并通过所述扫描器将所述位姿信息发送至仓库 管理模块； 所述仓库管理模块根据所述位姿信息 生成货物搬运任务， 并将所述货物搬运任务发送 至AGV调度模块； 所述AGV调度模块根据所述货物 搬运任务生成任务路线， 并将所述任务路线发送 给处于空闲中的AGV， 以调度该AGV根据所述货物 搬运任务完成相应的自动装卸任务。 本发明实施 例的基础方案， 通过动态工位检测模块、 仓库管 理模块以及AGV调度模块， 实现了动态工位货物 的自动化搬运。 权利要求书1页 说明书5页 附图1页 CN 114648233 A 2022.06.21 CN 114648233 A 1.一种动态工位货物搬运方法， 其特 征在于， 包括： S110、 利用动态工位区域上方设置的扫描器获取所述动态工位的位姿信息， 并通过所 述扫描器将所述 位姿信息发送至 仓库管理模块； S120、 所述仓库管理模块根据所述位姿信息生成货物搬运任务， 并将所述货物搬运任 务发送至AGV调度模块； S130、 所述AGV调度模块根据所述货物搬运任务生成任务路线， 并将所述任务路线发送 给处于空 闲中的AGV， 以调度该AGV根据所述货物搬运任务完成相应的自动装卸任务。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 在所述S120之前还 包括： 通过目标物体 类型检测模块识别动态工位的货物种类， 相应的， 所述S120包括： 所述仓库管理模块根据 所述位姿信 息和动态工位的货物种类生成货物搬运任务， 并将 所述货物搬运任务发送至AGV调度模块。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 通过目标物体类型检测模块识别动态工位 的货物种类， 包括： 利用yolov3目标检测深度学习方法训练出 所有需要装卸的货物的目标识别模型； 所述目标识别模型根据识别相机获取到的动态工位图像， 识别出所述动态工位的货物 种类并判断该货物是否可以堆 垛； 所述识别相机为至少一个， 固定安装在动态工位外测； 根据所述识别相机获取到的动态工位图像， 确定所述动态工位货物的坐标信息； 根据所述动态工位货物的坐标信 息计算所述动态工位中可用的空余面积信 息， 并将货 物的坐标信息、 空余 面积信息、 是否可堆 垛信息发送给仓库管理模块。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 根据所述识别相机获取到的动态工位图 像， 确定所述动态工位货物的坐标信息， 包括： 利用边框回归算法输出每 个已识别货物的中心像素点与识别相机焦点的相对像素差； 利用已识别货物的长宽高信 息计算出货物相对于识别相机 中心点的实际相对坐标， 根 据识别相机在世界坐标系下的坐标计算出动态工位中各个货物的世界坐标。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述扫描器包括 三维激光传感器。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述扫描器包括安装在伺服电机上的二维 激光传感器。 7.一种动态工位搬运系统， 其特 征在于， 包括： 动态工位检测模块， 用于利用动态工位区域上方设置的扫描器获取所述动态工位的位 姿信息， 并通过 所述扫描器将所述 位姿信息发送至 仓库管理模块； 仓库管理模块， 用于根据所述位姿信息生成货物搬运任务， 并将所述货物搬运任务发 送至AGV调度模块； AGV调度模块， 用于根据 所述货物搬运任务生成任务路线， 并将所述任务路线发送给处 于空闲中的AGV， 以调度该AGV根据所述货物搬运任务完成相应的自动装卸任务。 8.根据权利要求7 所述的系统， 其特 征在于， 还 包括： 目标物体 类型检测模块， 用于识别动态工位的货物种类。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114648233 A 2一种动态 工位货物搬运 方法和系统 技术领域 [0001]本发明实施例涉及自动化搬运技术领域， 尤其涉及一种动态工位货物搬运方法和 系统。 背景技术 [0002]通常的货物搬运， 工位是固定不变 的， 但也有很多环境中， 会出现动态工位， 即工 位不是固定的， 而是在一定的范围内， 如码头的集装箱。 [0003]AGV搬运货物时， 需要事先知道货物所在的世界坐标系 或需要把货物搬运对应 的 目标点坐标， 所以该方法对固定工位货物搬运而言， 使 可以有效进 行得， 但因为动态工位位 置不准确， 动态工位货物种类不清楚， 货物在动态位置上安放的不固定等原因， 所以目前有 动态工位的搬运任务时， 还是采用由人工驾驶传统叉车将货物送至集装箱内， 而且采用人 工叉车搬运很难实现2 4小时不间断作业， 企业难于实现全自动化流程， 基于以上应用需求， 迫切需要搬运物流企业 开发出一种动态工位货物搬运方法帮助企业走进工业 4.0时代。 发明内容 [0004]本发明提供一种动 态工位货物搬运方法和系统， 以实现动态工位货物的自动化识 别和搬运。 [0005]第一方面， 本发明实施例提供了一种动态工位货物搬运方法， 包括： S110、 利用动态工位区域上方设置的扫描器获取所述动态工位的位姿信息， 并通 过所述扫描器将所述 位姿信息发送至 仓库管理模块； S120、 所述仓库管理模块根据所述位姿信息生成货物搬运任务， 并将所述货物搬 运任务发送至AGV调度模块； S130、 所述AGV调度 模块根据所述货物搬运任务生成任务路线， 并将所述任务路线 发送给处于空 闲中的AGV， 以调度该AGV根据所述货物搬运任务完成相应的自动装卸任务。 [0006]可选的， 在所述S120之前还 包括： 通过目标物体类型检测模块识别动 态工位的货物种类， 通过目标物体类型检测模 块识别动态工位的货物种类， 相应的， 所述S120包括： 所述仓库管理模块根据所述位姿信息和动 态工位的货物种类生成货物搬运任务， 并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块。 [0007]可选的， 通过目标物体 类型检测模块识别动态工位的货物种类， 包括： 利用yolov3目标检测深度学习方法训练出 所有需要装卸的货物的目标识别模型； 所述目标识别模型根据识别相机获取到的动态工位图像， 识别出所述动态工位的 货物种类并判断该货物是否可以堆垛； 所述识别相 机为至少一个， 固定安装在动态工位外 测； 根据所述识别相机获取到的动态工位图像， 确定所述动态工位货物的坐标信息； 根据所述动 态工位货物的坐标信息计算所述动 态工位中可用的空余面积信息， 并说　明　书 1/5 页 3 CN 114648233 A 3