(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210472934.X (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人 小荷医疗器 械 （海南） 有限公司 地址 571924 海南省澄迈县老城镇高新 技 术产业示范区海南生态软件园沃克公 园8814一层1-2 (72)发明人 刘威　刘腾营　边成　张志诚　 (74)专利代理 机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11447 专利代理师 温易娜 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 基于图像识别的内窥镜进退镜时间确定方 法及装置 (57)摘要 本公开涉及一种基于图像识别的内窥镜进 退镜时间确定方法及装置， 内窥镜进退镜时间确 定方法包括： 获取当前内窥镜图像和位置状态； 根据预训练好的内窥镜图像识别模型对所述当 前内窥镜图像进行处理， 得到识别结果； 根据所 述当前内窥镜图像的识别结果和位于所述当前 内窥镜图像前预设帧数的内窥镜图像的识别结 果， 确定融合结果； 根据所述融合结果、 所述位置 状态和所述 当前内窥镜图像对应的时刻， 确定所 述内窥镜镜体到达目标位置的时刻， 所述目标位 置包括体内、 回盲或体外， 如此， 通过上述方式， 可以准确地确定出内窥镜镜体达到体内、 回盲以 及体外的时刻， 进而可以确定内窥镜进退镜时 间， 便于提升进镜效率以及检查质量。 权利要求书2页 说明书14页 附图4页 CN 114782388 A 2022.07.22 CN 114782388 A 1.一种基于 图像识别的内窥镜进退镜时间确定方法， 其特征在于， 所述内窥镜进退镜 时间确定方法包括： 获取当前内窥镜图像和位置状态， 所述位置状态用于表征在获取所述当前内窥镜图像 前内窥镜 镜体的位置； 根据预训练好的内窥镜图像识别模型对所述当前内窥镜图像进行处理， 得到识别结 果； 根据所述当前内窥镜图像的识别结果和位于所述当前内窥镜图像前预设帧数的内窥 镜图像的识别结果， 确定融合结果， 所述融合结果用于表征获取所述当前内窥镜图像时所 述内窥镜 镜体的位置； 根据所述融合结果、 所述位置状态和所述当前内窥镜 图像对应的时刻， 确定所述内窥 镜镜体到达目标位置的时刻， 所述目标位置包括体内、 回盲或体外 。 2.根据权利要求1所述的内窥镜进退镜时间确定方法， 其特征在于， 所述根据 所述融合 结果、 所述位置状态和所述当前内窥镜图像对应的时刻， 确定所述内窥镜镜体到达目标位 置的时刻， 包括： 根据所述融合结果和所述位置状态， 确定所述内窥镜镜体是否满足到达所述目标位置 对应的预设条件； 在确定所述内窥镜镜体满足到达所述目标位置对应的预设条件的情况下， 将所述当前 内窥镜图像对应的时刻确定为所述内窥镜镜体到达所述目标位置的时刻， 并根据所述目标 位置更新所述 位置状态。 3.根据权利要求2所述的内窥镜进退镜时间确定方法， 其特征在于， 所述识别结果包括 所述当前内窥镜图像分别属于体内图像、 体外图像和回盲图像的概率， 所述 目标位置为所 述体内， 所述融合结果包括体外融合概率， 所述根据所述融合结果和所述位置状态， 确定所 述内窥镜 镜体是否满足到 达所述目标位置对应的预设条件， 包括： 在所述位置状态表征所述内窥镜镜体位于所述体外且所述体外融合概率小于等于第 一预设概 率阈值的情况 下， 确定所述内窥镜 镜体满足到 达所述体内对应的预设条件。 4.根据权利要求3所述的内窥镜进退镜时间确定方法， 其特征在于， 所述目标位置为所 述回盲， 所述融合结果包括回盲融合概率， 所述根据所述融合结果和所述位置状态， 确定所 述内窥镜 镜体是否满足到 达所述目标位置对应的预设条件， 包括： 在所述位置状态表征所述内窥镜镜体位于所述体 内、 未位于所述 回盲且所述 回盲融合 概率大于等于第二预设概率阈值的情况下， 确定所述内窥镜镜体满足到达所述回盲对应的 预设条件。 5.根据权利要求4所述的内窥镜进退镜时间确定方法， 其特征在于， 所述目标位置为所 述体外， 所述根据所述融合结果和所述位置状态， 确定所述内窥镜镜体是否满足到达所述 目标位置对应的预设条件， 包括： 在所述位置状态表征所述内窥镜镜体位于所述回盲且所述体外融合概率大于等于第 三预设概 率阈值的情况 下， 确定所述内窥镜 镜体满足到 达所述体外对应的预设条件。 6.根据权利要求1 ‑5中任一所述的内窥镜进退镜时间确定方法， 其特征在于， 所述内窥 镜图像识别模型通过以下 方式训练得到： 获取内窥镜图像样本；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114782388 A 2对所述内窥镜图像样本进行 数据增强， 得到内窥镜图像增强样本； 根据所述内窥镜图像增强样本对内窥镜图像识别模型进行训练， 以得到训练好的内窥 镜图像识别模型。 7.根据权利要求6所述的内窥镜进退镜时间确定方法， 其特征在于， 所述内窥镜图像识 别模型包括CNN网络、 特征聚合层和全连接层， 所述根据所述内窥镜图像增强样本对内窥镜 图像识别模型进行训练包括： 将所述内窥镜图像增强样本输入至所述CNN网络进行特征提取处理， 得到所述CNN网络 输出的特 征信息； 将所述特 征信息输入至所述特 征聚合层进行广义均值池化， 得到目标 特征信息； 将所述目标 特征信息输入至所述全连接层， 得到预测识别结果； 根据所述预测识别结果和所述内窥镜图像增强样本对应的样本标签， 确定损失函数； 根据所述损失函数， 调整内窥镜图像识别模型的参数。 8.根据权利要求7所述的内窥镜进退镜时间确定方法， 其特征在于， 所述将所述内窥镜 图像增强样本输入至所述CNN网络进行特征提取处理， 得到所述CNN网络输出的特征信息， 包括： 将所述内窥镜图像增强样本输入至所述CNN网络， 得到所述CNN网络采用正则化方法进 行特征提取处 理， 得到特 征信息。 9.一种基于 图像识别的内窥镜进退镜时间确定装置， 其特征在于， 所述内窥镜进退镜 时间确定装置包括： 获取模块， 用于获取当前内窥镜 图像和位置状态， 所述位置状态用于表征在获取所述 当前内窥镜图像前内窥镜 镜体的位置； 识别模块， 用于根据预训练好的内窥镜图像识别模型对所述当前内窥镜图像进行处 理， 得到识别结果； 融合模块， 用于根据 所述当前内窥镜图像的识别结果和位于所述当前内窥镜图像前预 设帧数的内窥镜图像的识别结果， 确定融合结果， 所述融合结果用于表征获取所述当前内 窥镜图像时所述内窥镜 镜体的位置； 确定模块， 用于根据 所述融合结果、 所述位置状态和所述当前内窥镜图像对应的时刻， 确定所述内窥镜 镜体到达目标位置的时刻， 所述目标位置包括体内、 回盲或体外 。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理装置执 行时实现权利要求1 ‑8中任一项所述内窥镜进退镜时间确定方法的步骤。 11.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储装置， 其上存 储有计算机程序； 处理装置， 用于执行所述存储装置 中的所述计算机程序， 以实现权利要求1 ‑8中任一项 所述内窥镜进退镜时间确定方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114782388 A 3