(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210308862.5 (22)申请日 2022.03.25 (71)申请人 中国电信股份有限公司 地址 100033 北京市西城区金融大街31号 (72)发明人 贾丹　赵超越　孟维业　曾宇　 (74)专利代理 机构 北京律智知识产权代理有限 公司 11438 专利代理师 孙宝海 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 图像特征点检测方法、 装置、 介质及设备 (57)摘要 本申请的实施例揭示了一种图像特征点检 测方法、 装置、 介质及设备。 该方法包括： 对待处 理图像进行随机变换处理， 得到至少两张变换图 像； 分别对至少两张变换图像进行特征点检测， 得到每张变换图像的特征点检查结果； 基于每张 变换图像的特征点检查结果， 生成每张变换图像 对应的初始特征点分布概率图； 对每张变换图像 对应的初始特征点分布概率图进行融合处理， 得 到目标特征点分布概率图。 通过对多个初始特征 点分布概率图进行融合， 以综合每次特征点检测 处理得到的特征点检测结果， 得到目标特征点分 布概率图， 使目标特征点分布概率图更加精准， 降低了特征点检测的漏检率， 且 该特征点检测方 法具有更好的鲁棒 性。 权利要求书2页 说明书11页 附图6页 CN 114663594 A 2022.06.24 CN 114663594 A 1.一种图像特 征点检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对待处理图像进行随机变换处 理， 得到至少两张变换图像； 分别对所述至少两张变换图像进行特征点检测， 得到每张变换图像的特征点检查结 果； 基于所述每张变换图像的特征点检查结果， 生成所述每张变换图像对应的初始特征点 分布概率图； 对所述每张变换图像对应的初始特征点分布概率图进行融合处理， 得到目标特征点分 布概率图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述待处理图像进行随机变换处 理， 得到至少两张变换图像， 包括： 随机生成至少两个单应性变换矩阵； 根据每个所述单应性变换矩阵计算所述待处理图像中每一像素点的单应性， 得到所述 每一像素点的随机单应性变换 结果； 根据所述随机单应性变换 结果， 得到 至少两张变换图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述分别对所述至少两张变换图像进行特 征点检测， 得到每张变换图像的特 征点检查结果， 包括： 将所述至少两张变换图像分别输入至检测网络 中， 得到所述每张变换图像中每一区域 对应的特 征点概率； 根据所述每张变换图像中每一 区域对应的特征点概率， 得到所述每张变换图像的特征 点检查结果。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将所述至少两张变换图像分别输入至 检测网络中， 得到所述每张变换图像中每一区域对应的特 征点概率， 包括： 根据所述检测网络 中含有的多个级联的残差网络对所述每张变换图像进行特征提取， 得到所述每张变换图像对应的特 征提取结果； 分别对所述每张变换图像对应的特征提取结果进行解码处理， 得到所述每张变换图像 中每一区域对应的特 征点概率。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述每张变换图像对应的初始特征 点分布概 率图进行融合处 理， 得到目标 特征点分布概 率图， 包括： 获取所述每张变换图像对应的初始特 征点分布概 率图中每一区域对应的特 征点概率； 对每个初始特征点分布概率图中每一 区域对应的特征点概率进行叠加处理， 得到所述 待处理图像对应的目标 特征点分布概 率图。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述对每个初始特征点分布概率图中每一 区域对应的特征点概率进行叠加处理， 得到所述待处理图像对应的目标特征点分布概率 图， 包括： 对所述每张初始特征点分布概率图进行所述随机变换处理 的逆运算处理， 得到所述每 张初始特 征点分布概 率图对应的中间特 征点分布概 率图； 根据每张所述中间特征点分布概率图中属于同一 区域的特征点概率， 得到所述 区域的 特征点目标概 率； 根据所述像素点的特征点目标概率， 得到所述待处理图像对应的目标特征点分布概率权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114663594 A 2图。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述对所述每张初始特征点分布概率图进 行所述随机变换处理的逆运算处理， 得到所述每张初始特征点分布概率图对应的中间特征 点分布概 率图， 包括： 获取所述每张初始特征点分布概率图对应的变换图像在 随机变换处理过程中的变换 矩阵； 根据所述变换矩阵得到变换逆矩阵； 根据所述变换逆矩阵计算所述每张初始特征点分布概率图中每一像素点的位置信 息， 得到所述每张初始特 征点分布概 率图对应的中间特 征点分布概 率图。 8.一种图像特 征点检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像变换模块， 配置为对待处 理图像进行随机变换处 理， 得到至少两张变换图像； 特征点检测模块， 配置为分别对所述至少两张变换图像进行特征点检测， 得到每张变 换图像的特 征点检查结果； 分布概率图获取模型， 配置为基于所述每张变换图像的特征点检查结果， 生成所述每 张变换图像对应的初始特 征点分布概 率图； 结果获取模块， 配置为对所述每张变换图像对应的初始特征点分布概率图进行融合处 理， 得到目标 特征点分布概 率图。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述程序被处理器 执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的图像特 征点检测方法。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器 执行时， 使 得所述一个或多个处理器实现如权利要求 1至7中任一项 所述的图像特征点检测 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114663594 A 3