(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210343808.4 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人 联想 （北京） 有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地西路6号2 幢2层201- H2-6 (72)发明人 田疆　刘林虎　 (74)专利代理 机构 北京派特恩知识产权代理有 限公司 1 1270 专利代理师 杜志兰　徐川 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/12(2017.01) G06T 11/00(2006.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种参数确定方法、 设备以及计算机存储介 质 (57)摘要 本申请实施例公开了一种参数确定方法、 设 备以及计算机存储介质。 该方法包括： 针对同一 场景， 获得探测装置探测的点云数据和图像采集 装置采集的图像数据； 基于场景中的目标对象， 对点云数据进行分割以及二维投影变换， 确定第 一特征向量； 基于目标对象， 对图像数据进行图 像分割， 确定第二特征向量； 根据第一特征向量 和第二特征向量， 确定用于探测装置与图像采集 装置之间数据融合的目标外部参数。 这样， 通过 将点云数据进行二维投影变换， 实现点云数据与 图像数据的融合， 可以更加准确地进行探测装置 和图像采集装置的目标外部参数配准， 使得探测 装置和图像采集装置数据融合后与外部场景相 匹配。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114820809 A 2022.07.29 CN 114820809 A 1.一种参数确定方法， 所述方法包括： 针对同一场景， 获得探测装置 探测的点云数据和图像采集装置采集的图像数据； 基于所述场景中的目标对象， 对所述点云数据进行分割以及二维投影变换， 确定第一 特征向量； 基于所述目标对象， 对所述图像数据进行图像分割， 确定第二特 征向量； 根据所述第 一特征向量和所述第 二特征向量， 确定用于所述探测装置与所述图像采集 装置之间数据融合的目标外 部参数。 2.根据权利要求1所述的方法， 所述点云数据和所述图像数据是基于同一时刻的目标 场景获得的； 其中， 所述目标场景包括至少一个对象。 3.根据权利要求2所述的方法， 所述方法还 包括： 获取初始外部参数； 其中， 所述初始外部参数为根据所述探测装置和所述图像采集装 置的相对姿态得到； 相应地， 所述对所述点云数据进行图像分割以及二维投影变换， 确定第 一特征向量， 包 括： 对所述点云数据进行对象分割， 得到三维模型； 利用所述初始外部参数对所述三维模型进行二维投影变换， 得到二维格式的第一图 像； 其中， 所述第一图像包括至少一个对象； 基于所述至少一个对象的轮廓信息， 确定每个所述至少一个对象对应的第一特征向 量。 4.根据权利要求3所述的方法， 所述基于所述至少一个对象的轮廓信 息， 确定每个所述 至少一个对象对应的第一特 征向量， 包括： 根据第一对象的轮廓信息进行法向量分布计算， 得到所述第一对象的轮廓特 征向量； 对所述至少一个对象的轮廓信 息进行三角 剖分处理， 并对所述第 一对象在预设邻域内 的其他轮廓进行法向量分布计算， 得到所述第一对象的背景 特征向量； 根据所述第 一对象的轮廓特征向量和所述第 一对象的背景特征向量， 确定所述第 一对 象对应的第一特 征向量； 其中， 所述第一对象为所述至少一个对象中的任意 一个。 5.根据权利要求2所述的方法， 所述基于所述目标对象， 对所述图像数据进行图像分 割， 确定第二特 征向量， 包括： 对所述图像数据进行对象分割， 得到二维格 式的第二图像； 其中， 所述第 二图像包括至 少一个对象； 基于所述至少一个对象的轮廓信息， 确定每个所述至少一个对象对应的第二特征向 量。 6.根据权利要求5所述的方法， 所述基于所述至少一个对象的轮廓信 息， 确定每个所述 至少一个对象对应的第二特 征向量， 包括： 根据第二对象的轮廓信息进行法向量分布计算， 得到所述第二对象的轮廓特 征向量； 对所述至少一个对象的轮廓信 息进行三角 剖分处理， 并对所述第 二对象在预设邻域内 的其他轮廓进行法向量分布计算， 得到所述第二对象的背景 特征向量； 根据所述第 二对象的轮廓特征向量和所述第 二对象的背景特征向量， 确定所述第 二对权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114820809 A 2象对应的第二特 征向量； 其中， 所述第二对象为所述至少一个对象中的任意 一个。 7.根据权利要求1至6任一项所述的方法， 所述根据 所述第一特征向量和所述第 二特征 向量， 确定用于所述探测装置与所述图像采集装置之间数据融合的目标外 部参数， 包括： 根据所述第一特 征向量与所述第二特 征向量的相似矩阵， 确定目标函数； 根据所述目标函数， 确定用于探测装置和所述图像采集装置之间数据融合的目标外部 参数。 8.根据权利要求7 所述的方法， 所述方法还 包括： 当所述目标外部参数不满足预设条件时， 将所述目标外部参数作为初始外部参数， 返 回执行对所述点云数据进行图像分割以及二维投影变换， 确定第一特征向量的步骤， 以更 新所述目标外 部参数。 9.一种电子设备， 包括： 存储器， 用于存 储能够在处理器上运行的计算机程序； 处理器， 用于在运行 所述计算机程序时， 执 行如权利要求1至8任一项所述的方法。 10.一种计算机存储介质， 所述计算机存储介质存储有计算机程序， 所述计算机程序被 至少一个处 理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114820809 A 3