(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210315206.8 (22)申请日 2022.03.29 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114419258 A (43)申请公布日 2022.04.29 (73)专利权人 苏州浪潮智能科技有限公司 地址 215100 江苏省苏州市吴中经济开发 区郭巷街道官浦路1号9幢 (72)发明人 卢丽华　魏辉　李茹杨　赵雅倩　 李仁刚　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 李秋梅 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01)G06V 20/64(2022.01) G06T 9/00(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (56)对比文件 CN 113538261 A,2021.10.2 2 CN 112241997 A,2021.01.19 审查员 俞姝颖 (54)发明名称 一种三维物体形状的补全方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种三维物体形状的补全方 法、 装置、 设备及存储介质； 在本方案中， 针对三 维物体的不完整三维点云， 可通过点云编码器和 点云解码器补全出完整的三维物体形状； 并且， 本方案中的点云编码器可获得三维点云在不同 分辨率下的点云局部特征及点云非局部特征， 并 对不同分辨率下的特征进行融合后获得点云多 尺度特征， 通过该方式， 可让点云多尺度特征中 具有不同尺度的点云局部特征及点云非局部特 征， 提高特征的多样性及质量， 以便点云解码器 通过点云多尺度特征得到更为完整的三维物体 形状， 提高三维物体的形状补全效果。 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 CN 114419258 B 2022.07.15 CN 114419258 B 1.一种三维物体形状的补全方法， 其特 征在于， 包括： 获取三维物体的三维点云； 将所述三维点云输入点云编码器， 通过不同分支 的点云编码模块， 对所述三维点云执 行不同分辨率的下采样操作得到每个分支的输入点云， 并利用自注意力机制从每个分支的 输入点云中提取点云局部特征及点云非局部特征； 本分支的分支融合模块利用跨越注意力 机制， 对本分支的点云编码模块提取 的点云局部特征及点云非局部特征， 与另一分支的点 云编码模块提取的点云局部特征及点云非局部特征进 行融合， 获得点云多尺度特征； 其中， 所述点云编码 器中包括多个分支， 在每个 分支中， 包括至少一个点云编码模块， 在需要融合 数据的两个分支中， 在其中一个分支中设置一个分支融合模块； 将所述点云多尺度特征输入点云解码器， 通过所述点云解码器对所述点云多尺度 特征 进行最大池化得到全局特征， 并复制所述全局特征至预定 分辨率得到完整物体形状的初始 特征， 对所述初始特征进行层次性解码， 预测得到与所述三维物体对应的完整三维物体形 状。 2.根据权利要求1所述的补全方法， 其特征在于， 每个分支包括预定数量的点云编码模 块及分支融合模块。 3.根据权利要求1所述的补全方法， 其特征在于， 所述点云解码器中包括多个串联的点 云解码模块， 且所述点云解码器中的点云解码模块的数量不少于所述点云编码器中的分支 数量。 4.根据权利要求3所述的补全方法， 其特征在于， 对所述初始特征进行层次性解码， 预 测得到与所述 三维物体对应的完整三维物体形状， 包括： 通过点云解码模块利用跨越注意力机制对所述初始特征中的缺失点云特征进行预测 得到输出点云特征， 并将输出点云特征转换为三维形状， 修正所述三维形状的局部几何细 节得到完整三维物体形状。 5.一种三维物体形状的补全 装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取三维物体的三维点云； 特征提取模块， 用于将所述三维点云输入点云编码器， 通过不同分支的点云编码模块， 对所述三 维点云执行不同分辨率的下采样操作得到每个分支的输入点云， 并利用自注意力 机制从每 个分支的输入点云中提取点云局部特 征及点云非局部特 征； 特征融合模块， 用于通过本分支 的分支融合模块利用跨越注意力机制， 对本分支 的点 云编码模块提取的点云局部特征及点云非局部特征， 与另一分支的点云编 码模块提取的点 云局部特征及点云非局部特征进行融合， 获得点云多尺度特征； 所述点云编码器中包括多 个分支， 在每个分支中， 包括至少一个点云编码模块， 在需要融合数据的两个分支中， 在其 中一个分支中设置一个分支融合模块； 预测模块， 用于将所述点云多尺度特征输入点云解码器， 通过所述点云解码器对所述 点云多尺度特征进行最大池化， 得到全局特征， 并复制所述全局特征至预定分辨率得到完 整物体形状的初始特征， 对所述初始特征进行层次性解码， 预测得到与所述三维物体对应 的完整三维物体形状。 6.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储计算机程序；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114419258 B 2处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的三维物体形状 的补全方法的步骤。 7.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至4任一项 所述的三 维物体形状的 补全方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114419258 B 3