(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211233066.6 (22)申请日 2022.10.10 (71)申请人 深圳进化动力数码科技有限公司 地址 518101 广东省深圳市前海深港合作 区南山街道桂湾三路91号景兴海上大 厦4101-410 3 (72)发明人 黄伟冰　高路房　傅晟　林彦好　 苏木荣　张威　李哲　高彪　 戴思璋　刘娟　 (51)Int.Cl. B07C 5/02(2006.01) B07C 5/28(2006.01) B07C 5/36(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) G06V 20/00(2022.01) (54)发明名称 基于生鲜分拣机器人的分拣放置方法及系 统 (57)摘要 本申请涉及基于生鲜分拣机器人的分拣放 置方法及系统， 其中方法包括： 获取下级仓库信 息， 获取运送生鲜重量信息； 将生鲜重量信息储 存至生鲜重量库中， 计算生鲜重量差值； 将生鲜 重量差值与预设的标准重量差值范围进行比对； 若生鲜重量差值位于标准重量差值范围之外， 则 判断运送生鲜重量信息是否大于储存生鲜重量 信息； 若运送 生鲜重量信息大于储存生鲜重量信 息， 则将运送生鲜放置在储存生鲜下方； 否则， 将 运送生鲜放置在储存生鲜上方。 本申请具有的技 术效果是： 减少了分拣生鲜在下级仓库中排列不 规律导致的下级仓库空间利用率低的问题， 从而 提升了下级仓库的空间利用率。 权利要求书3页 说明书9页 附图2页 CN 115488048 A 2022.12.20 CN 115488048 A 1.一种基于生鲜分拣机器人的分拣放置方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取下级仓库信息， 所述下级仓库信息为 生鲜需要运送的对应的下级仓库； 获取运送生鲜重量信息； 将生鲜重量信 息储存至生鲜重量库中， 所述生鲜重量库中储存有不同的下级仓库信 息 以及与下级仓库信息相对应的储 存生鲜重量信息； 计算运送生鲜重量信息与储存生鲜重量信息之间的第一差值并将所述第一差值设置 为生鲜重量差值； 将生鲜重量差值与预设的标准重量差值范围进行比对； 若生鲜重量差值位于标准重量差值范围之外， 则判断运送生鲜重量信 息是否大于储存 生鲜重量信息； 若运送生鲜重量信息大于储 存生鲜重量信息， 则将运送生鲜放置在储 存生鲜下 方； 否则， 将运送生鲜放置在储 存生鲜上 方。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述获取运送生鲜重量信息之前， 还包 括： 获取运送生鲜图片信息； 根据运送生鲜图片信息获取运送生鲜尺寸信息； 获取下级仓库图片信息； 根据下级仓库图片信 息获取下级仓库尺寸信 息， 所述下级仓库尺寸信 息为下级仓库还 能容纳的空间对应的尺寸信息； 将运送生鲜尺寸信息与下级仓库尺寸信息进行比对； 若下级仓库尺寸信 息小于运送生鲜尺寸信 息， 则将运送生鲜尺寸信 息运送至预设的备 用仓库内。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述将运送生鲜尺寸信 息运送至预设的备 用仓库内包括： 计算下级仓库尺寸与运动生鲜尺寸之间的第二差值并将所述第二差值设置为超额尺 寸信息； 计算超额尺寸信息与运动生鲜尺寸之间的比值并将所述比值设置为超额比例信息； 将超额比例信息与预设的临界超额范围进行比对； 若超额比例信息位于临界超额范围内， 则将运送生鲜放置在储 存生鲜上 方； 否则， 将运送生鲜尺寸信息运送至预设的备用仓库内。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当运送生鲜从对应的分拣机器人 上脱落时， 获取其 他分拣机器人对应的分拣路线图； 获取脱落 生鲜对应的分拣机器人对应的脱落 位置信息； 筛选分拣路线图中包含脱落位置信息对应的分拣机器人并将对应的分拣机器人设置 为顺路机器人； 判断顺路机器人是否处于生鲜运输状态， 所述生鲜运输状态为顺路机器人在将运送生 鲜运输至下级仓库的过程中； 若顺路机器人处于生鲜运输状态， 则控制顺路机器人继续进行运输操作； 若顺路机器人不处于生鲜运输状态， 则等待脱落的分拣机器人将脱落的生鲜重新处于权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115488048 A 2生鲜运输状态。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述控制顺路机器人继续进行运输操作包 括： 控制顺路机器人进行等待操作； 同时启动计时操作并生成等待计时信息； 将等待计时信息与预设的临界计时信息继续比对； 若等待计时信 息大于临界计时信 息， 则根据获取的下级仓库信 息重新规划分拣路线图 直至分拣路线图中不包 含脱落位置信息； 控制顺路机器人按照重新 规划的分拣路线图继续进行运输操作。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在所述将运送生鲜放置在储存生鲜上方之 后， 还包括： 计算下级仓库尺寸与储 存生鲜尺寸之间的比值并将所述比值设置为仓库满载程度； 判断仓库满载程度是否大于预设的临界满载 范围； 若仓库满载程度大于临界满载 范围， 则获取其 他下级仓库对应的仓库满载程度； 若仓库满载程度不大于预设的仓库储 存范围， 则将对应的仓库设置为备用仓库。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 在所述将对应的仓库设置为备用仓库之 后， 还包括： 统计下级仓库中储 存生鲜信息对应的重量信息； 将储存生鲜信息按照重量信息进行排列并将所述 排列顺序设置为重量 排列顺序； 获取下级仓库中的实际排列顺序； 判断实际排列顺序与重量 排列顺序是否相同； 若实际排列顺序与重量 排列顺序不同， 则获取排列顺序异常的储 存生鲜信息； 获取实际排列顺序异常的储存生鲜信息对应的生鲜尺寸信息并将所述生鲜尺寸信息 设置为异常尺寸信息； 将异常尺寸信息按照生鲜尺寸信息进行排列； 若储存生鲜信 息与重量排列顺序与尺寸排列顺序都不同， 则按照重量信 息对储存生鲜 进行调换操作。 8.一种基于生鲜分拣机器人的分拣放置装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 下级仓库获取模块(201)， 用于获取下级仓库信息， 所述下级仓库信息为生鲜需要运送 的对应的下级仓库； 运送生鲜获取模块(202)， 用于获取运送生鲜重量信息； 生鲜重量储存模块(203)， 用于将生鲜重量信息储存至生鲜重量库中， 所述生鲜重量库 中储存有不同的下级仓库信息以及与下级仓库信息相对应的储 存生鲜重量信息； 重量差值计算模块(204)， 用于计算运送生鲜重量信息与储存生鲜重量信息之间的差 值并将所述差值设置为 生鲜重量差值； 生鲜重量比对 模块(205)， 用于将生鲜重量差值与预设的标准重量差值范围进行比对； 生鲜位置判断模块(206)， 用于若生鲜重量差值位于标准重量差值范围之外， 则判断运 送生鲜重量信息是否大于储 存生鲜重量信息； 储存生鲜移动模块(207)， 用于若运送生鲜重量信息大于储存生鲜重量信息， 则将运送权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115488048 A 3