(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211322451.8 (22)申请日 2022.10.27 (71)申请人 埃克斯工业有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区科技南路18号深圳湾 科 技生态园12栋B16 01 (72)发明人 肖俊河　刘斌　李杰　郭宇翔　 傅慧初　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 张小容 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) (54)发明名称 基于ROPN技术的物料搬运调度方法、 设备及 介质 (57)摘要 本发明公开了一种基于ROPN技术的物料搬 运调度方法、 设备及介质， 涉及生产调度领域。 本 发明在确定AGV的当前位置和目标位置之后， 考 虑存在其他AGV对工作区的位置有占用的情况 下， 筛选出AGV的当前位置和目标位置之间时间 消耗最少的路径， 从而提高了在多AGV并行工作 情况下的整体运输效率。 同时在基于得到的最佳 路径进行调度时， 还将对AGV所处的运输系统的 状态进行检测， 当运输系统处于临界状态时对其 进行强制控制， 避免运输系统进入到死锁降低整 体运输效率。 权利要求书3页 说明书17页 附图9页 CN 115375251 A 2022.11.22 CN 115375251 A 1.一种基于ROPN技术的物料搬运调度方法， 其特征在于， 所述基于ROPN技术的物料搬 运调度方法包括以下步骤： 获取用于物料搬运的AGV的当前位置、 所述AGV的目标位置和所述AGV所处工作区的地 图模型； 将所述当前位置作为顶点集中的初始顶点， 从顶点集中抽取一个顶点并将所述顶点从 所述顶点 集中删除； 判断所述顶点是否为所述目标位置， 若所述顶点不为所述目标位置， 则基于所述地图 模型获取与所述顶点相邻且从所述顶点抵 达的各可达点； 基于所述地图模型中的节点占用信息生成所述当前位置至各所述可达点的观测路径 和各所述观测路径对应的时间损耗； 将各所述观测路径和各所述 时间损耗对应加入至观测集， 对所述观测集中具有相同终 点的同类观测路径集进行筛选， 保留各所述同类观测路径集中时间损耗最少的观测路径 得 到新的所述观测集； 将各所述可达点作为顶点加入至所述顶点集， 执行所述从顶点集中抽取一个顶点并将 所述顶点从所述顶点 集中删除的步骤； 若所述顶点为所述目标位置， 则将所述观测集中与所述顶点对应的所述观测路径作为 所述AGV的时间最佳路径； 在基于所述时间最佳路径对搬运物料的所述AGV进行调度时， 通过与所述地图模型对 应的ROPN模型对所述AGV所处的运输系统进行状态检测， 并在所述运输系统的状态处于临 界状态时对所述 运输系统执 行预设强制复位措施。 2.如权利要求1所述的基于ROPN技术的物料搬运调度 方法， 其特征在于， 在所述从顶点 集中抽取一个顶点并将所述顶点从所述顶点 集中删除的步骤之后， 所述方法还 包括： 当所述顶点集无新的所述可达点加入为空且未抽取到为所述目标位置的所述顶点， 则 判定所述时间最佳路径不存在； 基于预设最短路径搜索算法搜索所述地图模型中所述当前位置和所述目标位置之间 的最短路径； 根据所述节点占用信息确定所述最短路径中的所述AGV与其他AGV首次冲突的冲突位 置； 将所述最短路径中所述当前位置至所述冲突位置之间的部分作为距离最佳路径， 其 中， 当所述AGV移动至所述冲突位置时， 将所述AGV变更为搜索状态， 以等待所述AGV与其他 AGV冲突消失后重新 规划所述时间最佳路径； 在基于所述距离最佳路径对搬运物料的所述AGV进行调度时， 执行所述通过与所述地 图模型对应的ROPN模型对所述AGV所处的运输系统进行状态检测， 并在所述运输系统的状 态处于临界状态时对所述 运输系统执 行预设强制复位措施的步骤。 3.如权利要求2所述的基于ROPN技术的物料搬运调度 方法， 其特征在于， 所述基于所述 地图模型中的节点占用信息生成所述当前位置至各所述可达点的观测路径和各所述观测 路径对应的时间损耗的步骤 包括： 将所述观测集中与所述顶点对应的观测路径作为基础路径； 获取一所述可达点， 将所述基础路径与 所述顶点和所述可达点之间的节点路径相加得权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115375251 A 2到一所述观测路径； 根据所述节点占用信 息生成所述AGV开始从所述顶点向所述可达点移动之前需等待的 等待时间； 将所述基础路径对应的基础耗时、 所述等待时间以及所述AGV从所述顶点移动至所述 可达点的移动时间相加生成与所述观测路径对应的所述时间损耗； 执行所述获取一所述可达点的步骤， 直至遍历各 所述可达点。 4.如权利要求3所述的基于ROPN技术的物料搬运调度 方法， 其特征在于， 在所述获取用 于物料搬运的AGV的当前位置、 所述AGV的目标位置和所述AGV所处工作区的地图模型的步 骤之前， 所述方法包括： 激活暂停的AGV， 判断所述AGV是否配置有 待执行任务； 若所述AGV未配置有所述待执行任务， 则分配一个运输任务至所述AGV， 将所述运输任 务的起点或者终点作为所述AGV的目标位置 。 5.如权利要求4所述的基于ROPN技术的物料搬运调度 方法， 其特征在于， 所述通过与所 述地图模型对应的ROPN模型对所述AGV所处的运输系统进行状态检测， 并在所述运输系统 的状态处于临界状态时对所述 运输系统执 行预设强制复位措施的步骤 包括： 判断所述AGV的当前位置是否为所述目标位置； 若所述当前位置不是 所述目标位置， 则判断所述AGV是否处于所述搜索状态； 若不处于所述搜索状态， 则基于所述ROPN模型仿真所述运输系统 的当前运行场景判断 所述AGV对应的运输系统是否处于临界状态， 若 所述运输系统处于所述临界状态， 则暂停所 述AGV， 通过所述运输系统的所述预设强制复位措施将所述运输系统调整为良好状态， 将所 述AGV退出暂停， 重新 规划所述AGV的所述时间最佳路径； 若所述运输系统不处于所述临界状态， 则基于所述 时间最佳路径控制或者所述距离最 佳路径将所述AGV移动至下一个位置， 执行所述判断所述AGV的当前位置是否为所述目标位 置的步骤； 若所述当前位置是 所述目标位置， 则控制所述AGV在所述目标位置 完成所述 运输任务。 6.如权利要求5所述的基于ROPN技术的物料搬运调度 方法， 其特征在于， 在所述判断所 述AGV是否处于所述搜索状态的步骤之后， 所述方法包括： 若所述AGV处于所述搜索状态， 则暂停所述AGV， 重新规划所述AGV的所述时间最佳路 径； 在规划得到所述时间最佳路径或者所述距离最佳路径之后， 将所述AGV退出暂停和所 述搜索状态， 执 行所述判断所述AGV的当前位置是否为所述目标位置的步骤。 7.如权利要求6所述的基于ROPN技术的物料搬运调度 方法， 其特征在于， 所述基于所述 当前运行场景判断所述AGV对应的运输系统是否处于临界状态， 若所述运输系统处于所述 临界状态， 则暂停所述AGV， 通过所述运输系统的所述预设强制复位措施将所述运输系统调 整为良好状态的步骤 包括： 将所述当前运行场景与所述ROPN模型中预设临界场景比较， 当所述当前运行场景和所 述预设临界场景相同时， 判定所述 运输系统 处于所述临界状态； 暂停所述AGV， 将所述 运输系统中处于预设软占用状态的AGV作为待复位AGV； 控制所述待复位AGV移动至上一个位置， 以将所述运输系统强制调整为所述良好状态，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115375251 A 3