(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211219274.0 (22)申请日 2022.10.08 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115293710 A (43)申请公布日 2022.11.04 (73)专利权人 江苏天一 航空工业股份有限公司 地址 224000 江苏省盐城市 建湖县高新 技 术产业区航空路2号 (72)发明人 单萍　单帅　马列　马敏　 (74)专利代理 机构 南京明杰知识产权代理事务 所(普通合伙) 32464 专利代理师 张文杰 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06V 20/56(2022.01)B60W 60/00(2020.01) B60W 50/00(2006.01) B60S 3/00(2006.01) 审查员 李靓 (54)发明名称 一种用于无人驾驶冷链物流车的控制系统 及方法 (57)摘要 本发明公开了一种用于无人驾驶冷链物流 车的控制系统及方法， 属于无人驾驶控制技术领 域。 该系统包括智 能驾驶控制模块、 智 能装卸控 制模块、 智能清洁控制模块、 数据库、 预警模块； 所述智能驾驶控制模块的输出端与所述智能装 卸控制模块的输入端相连接； 所述智能装卸控制 模块的输出端与所述智能清洁控制模块的输入 端相连接； 所述智能清洁控制模块的输出端与所 述预警模块的输入端相连接； 所述数据库的输出 端与所述智能驾驶控制模块、 智能装卸控制模 块、 智能清洁控制模块、 预警模块的输入端相连 接。 本发明能够实现智 能驾驶控制、 智 能装卸控 制、 智能清洁控制， 智能提醒管理人员， 调节运输 时间表， 提高工作效率。 权利要求书4页 说明书9页 附图1页 CN 115293710 B 2022.12.27 CN 115293710 B 1.一种用于无 人驾驶冷链 物流车的控制方法， 其特 征在于： 该 方法包括以下步骤： S1、 获取无人驾驶冷链物流车的运输数据， 所述运输数据包括运输计划时间表、 运输计 划路线， 构建无人驾驶控制模型， 所述无人驾驶控制模型包括智能驾驶控制、 智能装卸控 制、 智能清洁控制； S2、 基于运输计划路线， 利用传感器实现智能驾驶控制； S3、 所述无人驾驶冷链物流车利用机械手臂实现无人装卸车厢冷链货物， 获取车内货 物数量， 根据历史装卸数据， 构建时间预测模型， 生成智能装卸控制下的预测装卸时间； S4、 调取数据库中每一次运输的实时室外温度、 车厢冷链货物的冷冻产品占比、 装卸时 间， 所述冷冻产品指冷冻的肉类产品， 构建智能清洁预测模型， 生成清洁预警值， 基于清洁 预警值与运输计划时间表进行分析， 实现智能清洁控制； 所述智能驾驶控制包括环境感知、 精准定位、 决策与规划、 控制与执行、 高精地图与车 联网V2X； 所述环境感知包括无人驾驶冷链物流车利用传感器对车身周围的动摇和静态对象进 行3D重构； 所述精准定位包括根据 惯性导航系统、 轮速编 码器与航迹推算、 卫星导航系统以 及SLAM自主导航系统确定无人驾驶冷链物 流车的物理位置； 所述决策与规划包括根据 环境 感知和精准定位， 结合无人驾驶冷链物流车的起点与终点， 进行信息处理， 生成决策， 指令 无人驾驶冷链物流车的驾驶方向； 所述控制与执行包括对无人驾驶冷链物流车进 行驾驶控 制， 所述驾驶控制包括 纵向控制、 横向控制； 所述纵向控制采用油门和制动综合控制的方法 实现对预定车速的跟踪； 所述横向控制指对驾驶员行为的模拟和车辆动力学 的分析； 所述 高精地图与车联网V2X包括通过高精地图与车联网V2X反馈给无人驾驶冷链物流车路面数 据信息； 所述时间预测模型包括： 获取车内货物数量， 记为U， 获取历史数据下车内货物数量在 的数据， 其 中c代表偏差值， 获取历史装卸时间； 按照运输顺序， 将历史装卸时间记为集合 ， 其中 分别代表n组数据下的每一次运输的历史装卸时间， n代 表选取的数据总量； 构建灰色累加生成处 理模型， 对集 合D进行处 理， 构建新的集 合D1； 其中， 代表集合D1中的第n组数据； i代 表序号； 代表集合 中第i个数据； 构建加权邻值处 理模型， 对新的集 合D1进行处理， 生成集 合D2： 其中， 代表集合D2中的第n‑1组数据； 代表权值比例； 构建集合D1的白化微分方程 为： 权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115293710 B 2其中， 为发展灰 数； 为内生控制灰 数； 利用最小二乘法， 根据集 合D、 D1、 D2， 采取灰色预测模型， 生成模型输出值： 其中， 代表在第N次运输的预测装卸时间； 代表待估参数向量； 所述智能清洁预测模型包括： 调取数据库中每一次运输的实时室外温度、 车厢冷链货物的冷冻产品占比、 装卸时间， 利用每一次运输的实时室外温度、 车厢冷链货物的冷冻 产品占比、 装卸时间作为自变量， 调 取数据库中每一次运输形成的血水碎冰量作为因变量， 所述血水碎冰量利用图像传感器进 行检测获取， 构建智能清洁预测模型： V=a0+a1*b1+a2*b2+a3*b3+w 其中， V代表预测血水碎冰量； a0、 a1、 a2、 a3分别代表回归系数； b1、 b2、 b3分别代表每一 次 运输的实时室外温度、 车厢冷链货物的冷冻产品占比、 装卸时间； w代 表误差因子； 构建清洁预警值与预测血 水碎冰量之间的关联模型： AN=k1*VN 其中， AN代表第N次运输预测的清洁预警值； VN代表第N次运输预测血水碎冰量； k1代表 影响系数； 所述智能清洁控制还 包括： 获取运输计划时间表， 选取第N+1次运输任务的开始时间， 记为TN+1； 获取第N次运输预测的清洁预警值AN与预测装卸时间TY， 设置清洁预警阈值A； 所述清洁 预警阈值代表在清洁预警值超出A的情况下， 如不进 行全面智能清洗， 形成的血水碎冰会影 响下一次运输冷链货物； 若存在第N次运输预测的清洁预警值超出清洁预警阈值A， 反馈至系统端口， 开启全面 智能清洗， 获取全面智能清洗时间TZ， 若存在TY+TZ+Tk＞TN+1， 生成预警信息， 反馈至管理员 端口， 提醒 管理员修改运输时间计划表； 若存在第N次运输预测的清洁预警值未超出清洁预警阈值A， 且存在TY+TZ+Tk≤TN+1， 开 启全面智能清洗； 若存在第N次运输预测的清洁预警值未超出清洁预警阈值A， 且存在TY+TZ+Tk＞TN+1， 获 取第N‑1次运输任务的全面智能清洗记录， 若第N ‑1次实现了全面智能清洗， 则本次开启随 车部分智能清洗； 若第N ‑1次未实现全面智能清洗， 则开启全面智能清洗， 同时生成预警信 息， 反馈至管理员端口， 提醒 管理员修改运输时间计划表； 所述全面智能清洗代表停车在物流站点进行车内全面清洗； 所述随车部分智能清洗代 表使用行驶过程中， 利用车内消毒设施进行部分清洗 。 2.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶冷链物流车的控制方法的一种用于无人驾 驶冷链物流车的控制系统， 其特征在于： 该系统包括： 智能驾驶控制模块、 智能装卸控制模 块、 智能清洁控制模块、 数据库、 预警模块； 所述智能驾驶控制模块用于获取无人驾驶冷链物流车的运输数据， 所述运输数据包括权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115293710 B 3