(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210515881.5 (22)申请日 2022.05.12 (71)申请人 厦门航天思尔特机 器人系统股份公 司 地址 361000 福建省厦门市集美区灌口中 路1616号1 1楼 (72)发明人 李伟　 (74)专利代理 机构 厦门仕诚联合知识产权代理 事务所(普通 合伙) 35227 专利代理师 蔡稷元 (51)Int.Cl. G06F 8/76(2018.01) G06F 8/41(2018.01) G06F 9/50(2006.01) (54)发明名称 一种机器人程序移植方法 (57)摘要 本发明公开了一种机器人程序 移植方法， 还 包括有如下的流程和步骤： 搜索所有的公共点； 步骤二： 每次取一个坐标点， 在获取电机转角参 数后进行坐标转换； 步骤三： 对转换后的坐标进 行保存， 并加上示教时相对应的点(原程序保持 不变)， 重复步骤二， 直到全部的坐标点遍历完； 步骤四： 获得修正坐标轨迹点， 程序拷贝重新定 义坐标系。 本发明解决了同样的工程机器人系 统， 其中一个在调试完成后， 另外的机器人确需 要重新调试的问题， 通过将调试好的工程机器人 各个部件的坐标进行转换， 且将 机器人系统安装 过程中的误差进行校准， 在利用程序拷贝将实现 工程机器人的程序移植， 进而能够降低工程机器 人的调试时间， 增进工程的进度。 权利要求书1页 说明书8页 附图1页 CN 115061724 A 2022.09.16 CN 115061724 A 1.一种机器人程序移植方法， 其特 征在于： 还 包括有如下的流 程和步骤： 步骤一： 搜索所有的公共点； 步骤二： 每次取一个坐标点， 在获取电机转角参数后进行坐标转换； 步骤三： 对转换后的坐标进行保存， 并加上示教时相对应的点(原程序保持不变)， 重复 步骤二， 直到全部的坐标点遍历完； 步骤四： 获得修 正坐标轨迹点， 程序拷贝重新定义 坐标系。 2.根据权利要求1所述的一种机器人程序移植方法， 其特征在于： 所述步骤二中获取电 机转角参数后进行坐标转换 具体还有如下的步骤： 设任一轴的单位矢量 为k＝[kx ky kz]T， 绕该矢量旋转θ 的旋转变换矩阵为： 其中A θ ＝cosθ， B θ ＝si nθ， V θ ＝1 ‑cosθ 当给定旋转变换矩阵R(k， θ )， 也可以确定 矢量k和转角 θ： 。 3.根据权利要求1所述的一种机器人程序移植方法， 其特征在于： 所述步骤三中具体还 有： 坐标点PT[修正后轨迹坐标]＝Wobj[所有工件累计定位误差坐标]+坐标点P ’[示教时相 对应的坐标点]。 4.根据权利要求1所述的一种机器人程序移植方法， 其特征在于： 所述步骤三中还包括 有 Wobj[所有工件累计定位误差坐标]＝POSE1+POSE2+POSE3+POSE4+POSE5+POSE6+ POSE7， 将所有的误差放入工件坐系， 程序拷贝时重新定义工件坐标系就可有消除装配所造 成的各种误差 。 5.根据权利要求4所述的一种机器人程序移植方法， 其特征在于： 所述工件定位误差至 少为1种工件定位 误差。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115061724 A 2一种机器人程序移 植方法 技术领域 [0001]本发明涉及机器人程序移植领域， 具体涉及一种机器人程序移植方法。 背景技术 [0002]在软件工程中， 可移植性(英语： Portability)， 又译为移植性、 可携性， 是指使用 高阶语言写成的软件， 在不同环境下， 是否具备可以被重复使用的性质， 一般来说， 软件是 否具备可移 植性的衡量标准， 在于进 行软件移 植时， 需要付出多少工时为代价， 具备高可移 植性的软件， 在移 植到不同系统平台时， 并不需要做太多事情， 因此能够 减少软件开 发及布 署时的成本， 为了使软件具备高度可移植性， 程序员需要使应用程序界面抽象化以及模组 化， 以低阶语言， 例如汇编语言， 写成的软件， 一般来说， 其可移 植性都较低， 在软件工程中， 移植(英语： Port ing)是一种软件发展程序， 将某个可执行的程序， 由它原先的环 境中， 迁移 到另一个环境， 让它 可以重新运作， 改变的环境可能是硬件或软件， 包括处理器架构、 操作 系统、 软件库等， 是当你进 行软件移 植时， 需要重新改写的源代码越少， 需要做的工时越少， 这个软件的可移植 性就越高。 [0003]对于工程机器人的程序移植来说， 同样型号的工程机器人， 其基础程序为一致的， 通常情况当相同的工程机器人去进行相同的作业时， 第一个机器人在准备大量的调试工作 后实现运行， 而另一个机器人也需要花费大量的时间去调试程序以适应相同的作业， 从而 造成耗费时间的问题， 基于 机器人程序移植的观点， 现提出一种机器人程序移植方法。 发明内容 [0004]本发明的目的是提供一种机器人程序移植方法， 以解决技 术中的上述 不足之处。 [0005]为了实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 一种机器人程序移植方法， 还包括 有如下的流 程和步骤： [0006]步骤一： 搜索所有的公共点； [0007]步骤二： 每次取一个坐标点， 在获取电机转角参数后进行坐标转换； [0008]步骤三： 对转换后的坐标进行保存， 并加上示教时相对应的点(原程序保持不变)， 重复步骤二， 直到全部的坐标点遍历完； [0009]步骤四： 获得修 正坐标轨迹点， 程序拷贝重新定义 坐标系。 [0010]作为本发明一种优选的方案， 所述步骤二中获取电机转角参数后进行坐标转换具 体还有如下的步骤： [0011]设任一轴的单位矢量 为k＝[kx ky kz]T， 绕该矢量旋转θ 的旋转变换矩阵为： [0012] [0013]其中A θ ＝cosθ， B θ ＝si nθ， V θ ＝1 ‑cosθ [0014]当给定旋转变换矩阵R(k， θ )， 也可以确定 矢量k和转角 θ：说　明　书 1/8 页 3 CN 115061724 A 3