ICS 35.240.01 CCS L 77 团 体 标 准 T/CSAE 261—2022 自主代客泊车 地图与定位技术要求 Automated valet parking —Technical requirements for map ping and positioning 2022 - 06 - 30发布 2022 - 06 - 30实施 中国汽车工程学会 发布 全国团体标准信息平台 中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE标准） ，是由中国汽车工程学会按照明确的程 序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范 性技术文件。CSAE 标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车 产业创新技术的加速发展和广泛应用。 CSAE标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会 许可外，不得以任何形式复制该标准。 在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈 至中国汽车工程学会，以便修订时参考。 中国汽车工程学会地址： 北京市大兴亦庄开发区荣华南路13号院（中航国际广场H5座） ； 电话：010-50911954；邮编：100176；邮箱： [email protected] 。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 261 —2022 I 目次 前言 ................................ ................................ ................ III 引言 ................................ ................................ ................. IV 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 缩略语 ................................ ................................ ............. 1 5 总体要求 ................................ ................................ ........... 1 精度要求 ................................ ................................ ....... 1 5.1 时间基准 ................................ ................................ ....... 2 5.2 6 技术要求 ................................ ................................ ........... 2 地图要求 ................................ ................................ ....... 2 6.1 定位要求 ................................ ................................ ....... 8 6.2 地图与定位协同要求 ................................ ............................ 12 6.3 附录A（资料性） 场端定位性能指标监测要求 ................................ ............ 14 A.1 总体要求 ................................ ................................ ...... 14 A.2 监测环境 ................................ ................................ ...... 14 A.3 监测设备 ................................ ................................ ...... 14 A.4 监测规范 ................................ ................................ ...... 14 附录B（资料性） 视觉SLAM定位 ................................ ....................... 17 B.1 功能定义 ................................ ................................ ...... 17 B.2 环境要求 ................................ ................................ ...... 18 B.3 性能指标 ................................ ................................ ...... 18 B.4 评测方法 ................................ ................................ ...... 18 B.5 定位融合要求 ................................ ................................ .. 20 B.6 视觉定位功能失效场景 ................................ .......................... 20 附录C（资料性） 超宽带定位 ................................ .......................... 21 C.1 概念描述 ................................ ................................ ...... 21 C.2 空中接口协议 ................................ ................................ .. 21 C.3 系统组成 ................................ ................................ ...... 21 C.4 UWB系统布设要求 ................................ ............................... 24 C.5 系统功能与性能要求 ................................ ............................ 25 C.6 性能评价方法 ................................ ................................ .. 26 附录D（资料性） 可见光通信定位 ................................ ...................... 27 D.1 概念描述 ................................ ................................ ...... 27 D.2 功能定义 ................................ ................................ ...... 27 D.3 编码规则 ................................ ................................ ...... 27 全国团体标准信息平台 T/CSAE 261 —2022 II D.4 使用环境 ................................ ................................ ....... 27 D.5 定位精度及延迟 ................................ ................................ . 28 D.6 定位质量评价 .......