(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202220645510.4 (22)申请日 2022.03.23 (73)专利权人 唐山市京鲲科技有限公司 地址 063000 河北省唐山市高新 技术产业 园区火炬路东侧庆北道南侧微米孵化 基地办公楼 212号房间 (72)发明人 吴井云　姜红伟　 (74)专利代理 机构 合肥市都耒知识产权代理事 务所(普通 合伙) 34227 专利代理师 何鑫鑫 (51)Int.Cl. B62D 63/04(2006.01) G01S 17/06(2006.01) B62B 5/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种具有激光雷达的物料运输装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种具有激光雷达的物 料运输装置， 包括自动引导车以及与自动引导车 相配合的料车， 所述自动引导车上设有激光雷达 组件； 所述料车包括车体， 所述车体底端滑动连 接有可与激光雷达组件相配合的识别板， 所述车 体底端设有移动腔， 所述移动腔内部滑动连接有 滑动板， 所述滑动板顶端通过 弹性连接件与移动 腔顶壁相连接。 本实用新型通过设置滑动板、 连 接机构以及识别板等结构， 能够实现当自动引导 车对于料车进行抬升的过程中， 识别板将会自动 缩回至滑动腔内部， 并且通过清洁条与识别板 之 间的摩擦作用实现对于识别板的清洁， 避免识别 板上灰尘堆积导致的识别板上各个识别条之间 的反光强度不明显， 导致自动引导车定位不明显 等情况发生。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 217415959 U 2022.09.13 CN 217415959 U 1.一种具有激光雷达的物料运输装置， 包括自动引导车(1)以及与自动引导车(1)相配 合的料车(2)， 其特 征在于， 所述自动引导车(1)上设有激光雷达组件(3)； 所述料车(2)包括车体(21)， 所述车体(21)底端滑动连接有可与激光雷达组件(3)相配 合的识别板(4)， 所述车体(21)底端设有移动腔(5)， 所述移动腔(5)内部滑动连接有滑动板 (6)， 所述滑动板(6)顶端通过弹性连接件(7)与移动腔(5)顶 壁相连接； 所述滑动板(6)与识 别板(4)之间设有连接 机构(8)。 2.根据权利要求1所述的具有激光雷达的物料运输装置， 其特征在于， 所述识别板(4) 包括多个识别条(41)， 且多个识别条(41)表面均覆盖有反光膜。 3.根据权利要求2所述的具有激光雷达的物料运输装置， 其特征在于， 多个所述识别条 (41)上的反光膜反光强度由识别板(4)中部向两侧逐渐 变化设置 。 4.根据权利要求1所述的具有激光雷达的物料运输装置， 其特征在于， 所述自动引导车 (1)顶端通过 液压缸连接有支撑 板(11)， 所述支撑 板(11)顶端固定连接有 多个支撑柱(12)。 5.根据权利要求1所述的具有激光雷达的物料运输装置， 其特征在于， 所述连接机构 (8)包括滑动腔(81)、 限位板(82)以及连接条(83)， 所述滑动腔(81)开设在车体(21)底端， 所述限位板(82)滑动连接在滑动腔(81)内部， 所述识别板(4)顶端延伸至滑动腔(81)内部， 并且与限位板(82)固定连接， 所述滑动腔(81)与移动腔(5)连通设置， 所述限位板(82)与滑 动板(6)之间通过 连接条(83)固定连接 。 6.根据权利要求5所述的具有激光雷达的物料运输装置， 其特征在于， 所述滑动腔(81) 被识别板(4)贯 穿处设有清洁条(9)， 所述清洁条(9)与识别板(4)相抵设置 。 7.根据权利要求1所述的具有激光雷达的物料运输装置， 其特征在于， 所述弹性连接件 (7)包括多个弹簧(71)以及限位柱(72)， 所述弹簧(71)上下两端分别与移动腔(5)顶壁以及 滑动板(6)固定连接， 所述限位柱(72)固定连接在移动腔(5)顶壁。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217415959 U 2一种具有激光雷达的物料 运输装置 技术领域 [0001]本实用新型属于物料运输技术领域， 尤其涉及一种具有激光雷达的物料运输装 置。 背景技术 [0002]AGV小车也称自动引导车， 其装有电磁或者光电等自动导引机构， 能够沿着预设的 行驶路径进 行行驶的小 车,AGV自动引导车与料车配合并使 料车沿着预设行驶路径行驶， 以 实现生产过程中半成品或 成品物料运送、 移载等。 [0003]经检索， 中国专利号CN110596716B公开了一种AGV激光雷达定位系统及方法， 所述 激光雷达定位系统包括反光膜组及AGV。 本发 明还提供一种AGV激光雷达定位方法， 所述AGV 激光雷达定位方法应用于AGV激光雷达定位装置， 所述AGV激光雷达定位方法通过激光雷达 接收反光膜的反光信号； 基于所述反光信号的信号强度值进行直线拟合， 以所述直线拟合 的拟合结果计算所述反光膜在激光雷达坐标系下的方向坐标； 根据计算到的所述方向坐标 确认AGV在反光膜坐标系下的坐标。 本发明以反光强度递增 /递减的形式布置反光膜组， 并 将已布置的反光膜组设置在AGV站台工作， 以激光雷达接收反光膜组反射的反光信号强度 计算AGV的位置坐标， 无需设置高成本的辅助定位装置， 并实现了提高AGV定位精确度的有 益效果。 [0004]上述专利提供了一种便于定位的方法， 但是在实际的使用过程中， 若是反光膜上 覆盖有灰尘， 将会导致多个反光膜实际的反光 强度可能不会出现递增/递减的形式， 导致 实 际的定位将会出现偏差 。 [0005]为此， 我们提出来 一种具有激光雷达的物料运输装置解决上述问题。 实用新型内容 [0006]针对上述问题， 本实用新型提供一种具有激光雷达 的物料运输装置， 其能够实现 对于识别板进行自动清洁， 以确保自动引导车定位准备， 以解决上述背景技术中提出 的问 题。 [0007]为了实现上述目的， 本实用新型采用了如下技 术方案： [0008]一种具有激光雷达的物料运输装置， 包括自动引导车以及与自动引导车相配合的 料车， 所述自动引导车 上设有激光雷达组件； [0009]所述料车包括车体， 所述车体底端滑动连接有可与激光雷达组件相配合的识别 板， 所述车体底端设有移动 腔， 所述移动腔内部滑动连接有滑动板， 所述滑动板顶端通过弹 性连接件与移动腔顶壁相连接； 所述滑动板与识别板之间设有连接 机构。 [0010]进一步的， 所述识别板包括多个识别条， 且多个识别条表面均覆盖有反光膜。 [0011]进一步的， 多个所述识别条上的反光膜 反光强度由识别板中部向两侧逐渐变化设 置。 [0012]进一步的， 所述自动引导车顶端通过液压缸连接有支撑板， 所述支撑板顶端固定说　明　书 1/3 页 3 CN 217415959 U 3